Realsense L515 例程详解 Tutorial 1

最近在用Realsense L515做一个机器人的视觉部分。看到网上相关资料较少，和大家分享一下最近一周所学。

第一个例程比较简单，实现的功能也比较朴实。实现了什么功能呢？就是把从相机得到的深度信息通过控制台以ASCII码的形式流式输出。

部分代码含义如下所示：

# 首先实例化
    pipeline = rs.pipeline()
# 然后配置相机参数 默认像素为640*480，30帧
    config = rs.config()
    config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
# 开启数据流
    pipeline.start(config)
# 在调用 wait_for_frames(...)之前， get_frame_data(...) 和 get_frame_timestamp(...) 返回稳定值
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    depth = frames.get_depth_frame()
    if not depth: continue
# 将图像分成10*20的pixel regions，只保留深度1米内的数据的近似值
    coverage = [0]*64
    for y in range(480):
        for x in range(640):
            dist = depth.get_distance(x, y)
            if 0 < dist and dist < 1:
                coverage[x//10] += 1
            
        if y%20 is 19:
            line = ""
            for c in coverage:
                line += " .:nhBXWW"[c//25] # c的值是0-200
            coverage = [0]*64
            print(line)

这个例程的代码比较简单，下面上一张结果图~