学习时间:2022.7.26
相当于有一个全局变量的存储空间,需要新建一个parameter_server这样一个参数服务器。
YAML是参数文件,其中param_key是参数名称。
而对于这种config文件需要设置一下链接库。可以通过get函数获取参数,set函数设置参数。
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
TF包含10s内的坐标关系。
sudo apt-get install安装 update 更新 remove 移除 check 检查
rosrun tf view_frames //监听5s内的,放在pdf下 功能等同于rqt_tf_tree
rosrun tf tf_echo A B// 直接看两个坐标系关系
TF树中不可以有环状结构。这里可以看到非静态TF。
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
节点名不能冲突,在callbak里实现tf广播,需要创建广播器,初始化tf数据,广播world与海龟坐标系之间的tf数据。
节点的重命名:rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称
origin是一个平移,rpy就是四元数。
实现广播器:定义广播器,创建坐标变换值,发布坐标变换。
而tf监听器可以获得任意坐标系间的关系,tf::Transformlistener +监听器名称,然后有个频率。waitfor可以等待变化,lookupTransform可以查询。