P9 创造工作空间和功能包
学习时间:2022.7.2
工作空间:SRC(存放源代码):放功能包
build(编译空间):告知编译工程的中间文件
devel(开发空间):编译生成的可执行文件
install(安装空间):用install安装指令
创建工作空间 有cmakelist就是成功了
mkdir -p ~/workspace_name/src //创建文件夹
cd ~/workspace_name/src //进入src
catkin_init_workspace //把他变成ros工作属性
catkin_make install //用于install的编译
编译工作空间
cd workspace_name //到工作空间下即可
catkin_make //改了代码都要重新编译
设置环境变量
source devel/setup.bash //不换终端不用重新source
创建并编译功能包
同一个工作空间下面,功能包不同名。功能包的src里的cpp编译,在与功能包同目录下的cmakelist里写。
常见的依赖有 roscpp,rospy,std_msgs
cd ~/workspace_name/src
catkin_create_pkg <package_name>depend1 depend2 depend3 //添加功能包依赖
//**********编译功能包****************
cd ~/workspace_name
catkin_make
source ~/workspace_name/devel setup.bash //都是在大的工作空间下进行编译
Cmakelist.txt表示的编译规则,find package找功能包,找依赖;
package.xml有依赖信息,msg的package.xml包括build依赖,export依赖等三个依赖。