ROS初学者的笔记（基于古月居21讲）——P9 创建工作空间功能包

P9 创造工作空间和功能包

学习时间：2022.7.2

工作空间：SRC(存放源代码)：放功能包

build（编译空间）：告知编译工程的中间文件

devel（开发空间）：编译生成的可执行文件

install（安装空间）：用install安装指令

创建工作空间 有cmakelist就是成功了

mkdir -p ~/workspace_name/src //创建文件夹
cd ~/workspace_name/src //进入src
catkin_init_workspace //把他变成ros工作属性
catkin_make install //用于install的编译

编译工作空间

cd workspace_name //到工作空间下即可
catkin_make //改了代码都要重新编译

设置环境变量

source devel/setup.bash //不换终端不用重新source

创建并编译功能包

同一个工作空间下面，功能包不同名。功能包的src里的cpp编译，在与功能包同目录下的cmakelist里写。

常见的依赖有 roscpp，rospy，std_msgs

cd ~/workspace_name/src
catkin_create_pkg <package_name>depend1 depend2 depend3 //添加功能包依赖
//**********编译功能包****************
cd ~/workspace_name
catkin_make
source ~/workspace_name/devel setup.bash //都是在大的工作空间下进行编译

Cmakelist.txt表示的编译规则，find package找功能包，找依赖；

package.xml有依赖信息，msg的package.xml包括build依赖，export依赖等三个依赖。