ROS初学者的笔记（基于古月居21讲）——P12 话题消息的定义与使用

学习时间：2022.7.24

自定义的话题消息，需要定义一个msg文件，并在package.xml添加功能包依赖，在CmakeList.txt添加编译选项。编译生成语言相关文件。注意uint不是unit，前者才是我们用的长度，对应int这样的不同类型。

新建文件夹msg，这里必须叫msg，因为cmakelist规定了，但是一般放在depends目录下，然后放在例如planning_msg文件下。但是一定要叫msg。

// 添加功能包依赖在package.xml
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
// 在cmakelist添加编译选项
find_package(... message_generation)

add_message_files(FILES 文件名.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package(.... message_runtime)

msg文件里面的空格不能用Tab来敲。

对于已经建立了连接可以通讯的两个ros节点，关闭roscore仍然能正常通讯。