ROS初学者的笔记（基于古月居21讲）——P19 launch启动文件的使用方法

launch文件可以自动启动ros master，因此不需要roscore。但是bash书写可能需要启动roscore。

 结束launch包含一个</launch>。

pkg= rosrun package-name executable-name，init节点名和这里的name一样，但是这里会取代init时候的节点名字。

pkg="ros_tutorials_topic"为对应的功能包的名称；

type=“topic_publisher” 节点对应的可执行文件名，一般为.cpp的文件名字：ros::init(argc,argv,“topic_publisher”); //初始化发布者节点名称对应；

name="topic_publisher1"运行时显示的节点名称，也就是用命令rosnode list 所看到的节点列表里的名称。这儿定义的名字优先会覆盖可执行程序（如.cpp里面init()赋予的节点名），当两者不一样是以name为准。

 和output=“screen”一个功能。

roslaunch ros_tutorials_topic topic.launch --screen //--screen是将通信消息发送到屏幕端

重映射：更新所有使用该话题的节点，最好放在node标签前面。如果有缩进不在开头表示只更新该节点的订阅消息。

 <remap from="ros_tutorial_msg" to="remap/ros_tutorial_msg"/>

respawn：重启节点
required：要求某个节点启动
ns：namespace，避免命名冲突
args：给节点输入参数。这里与param的区别在于，args是launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用。

<rosparam file="$(find pkgname)/config/name.yaml" command="load"/>

 

 launch文件一般在launch文件目录下，xml显示会有高亮。

roslaunch 功能名 launch文件名.launch