ROS初学者的笔记（基于古月居21讲）——P10 发布者publisher的编程实现

学习时间：2022.7.8

首先需要创建一个功能包，进入到workspace的src里创建功能包。

catkin_create_pkg 依赖//创建含依赖功能包

实现发布者的步骤：

初始化ros节点

向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型

创建消息数据

按照一定频率循环发布消息

ros：：init（argc，grgv，“velocity_publisher”）//初始化ros节点，引号内是节点名字
ros：：NodeHandle n;//创建节点句柄，调用
ros：：Publisher topicname_pub=n. advertise<消息类型>（“话题名”，10）//10是队列长度
ros：：Rate loop_rate(10);//设置循环频率

int count=0
while（ros：：ok（））
{
//初始化该类型消息
消息类型 消息名称
消息名称.具体结构=
//发布消息
topicname_pub.publish(消息名称)；
ROS——INFO（“汉字”，数据类型），具体结构）
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;

 原创的消息一定要添加依赖；

修改bashrc可以有一些快捷指令，本质是修改环境变量。

py文件需要属性里查看是否可执行文件。

编辑软件包下的CMakeLists.txt文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation roscpp geometry_msgs

add_message_files(FILES my_msg.msg) //根据自己的消息写

generate_messages(DEPENDENCIES
std_msgs)

catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
message_runtime
)