cv_bridge的一些用法

cv_bridge的一些用法

ROS以自己的sensor_msgs / Image消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与OpenCV结合使用。 CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。

1. ROS图像消息转换为OpenCV图像的函数

cv_bridge源码中执行转换的类为CvImage，该类包含了OpenCV的Mat格式的图像、该消息的encoding以及ROS header。类在源码中的定义如下：

namespace cv_bridge {
class CvImage
{
public:
std_msgs::Header header;
std::string encoding;
cv::Mat image;
};

当cv_bridge将ROS的图像消息转换为OpenCV图像格式时都是通过CvImage类实现的。一般来说，cv_bridge提供了两种方式转换为CvImage类，分别为复制（copy）和共享（share）。

// Case 1: Always copy, returning a mutable(可变的) CvImage
CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,
const std::string& encoding = std::string());
CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::Image& source,
const std::string& encoding = std::string());

// Case 2: Share if possible, returning a const CvImage
CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,
const std::string& encoding = std::string());
CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::Image& source,
const boost::shared_ptr& tracked_object,
const std::string& encoding = std::string());

上面是这两类方式实现的函数对应为toCvCopy和toCvShare，两个函数的输入有两个：图像消息的指针和可选的编码参数( encoding argument)。这两个函数的区别：

（1）toCvCopy函数会从ROS消息中拷贝一个图像数据，不管如何修改CvImage类的内容都不会影响源数据，使用例子如下。

cv::Mat img;
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, “mono8”);
cv_ptr->image.copyTo(img);

（2）toCvShare函数则是在源和编码都匹配的情况下将返回的OpenCV指针指向ROS的消息，即共享指针地址。它的特点是只要你还保持着返回的CvImage类的副本，那么ROS的消息类型就不会被释放。当编码参数不匹配时，它还能够另外开辟一个新的缓存区并执行编码参数转换工作。toCvShare函数对于有一个指向另一个相同类型消息的指针时会很方便（比如双目图像）。如果没有给定编码类型时，toCvShare会使目标图像编码将会与消息编码相同。toCvShare函数的使用例子如下。

cv::Mat img;
cv_bridge::CvImageConstPtr cv_ptr;
cv_ptr=cv_bridge::toCvShare(msg, “mono8”);
img = cv_ptr->image;

CvBridge中常用的编码有以下那么几种：[注：如果没有给出编码（或者更确切地说，空字符串），则目标图像编码将与图像消息编码相同。]

mono8: CV_8UC1, grayscale image

mono16: CV_16UC1, 16-bit grayscale image

bgr8: CV_8UC3, color image with blue-green-red color order

rgb8: CV_8UC3, color image with red-green-blue color order

bgra8: CV_8UC4, BGR color image with an alpha channel

rgba8: CV_8UC4, RGB color image with an alpha channel

2. OpenCV图像转换为ROS消息的函数

在CvImage类中执行的OpenCV图像转换为ROS消息的成员函数为 toImageMsg()，其源码中的定义如下所示：

class CvImage
{
sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;
// Overload mainly intended for aggregate messages that contain
// a sensor_msgs::Image as a member.
void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const;
};

该函数的输入有三个：标准消息包的头、图像编码和OpenCV源图像，使用例程如下：

cv::Mat image = cv::imread(…);
sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), “bgr8”, image).toImageMsg();

参考
[1] https://www.pianshen.com/article/98741119793
[2] http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages