实验四 相机模型与参数标定

一 相机投影模型

1. 相机为什么标定

我们所处的世界是三维的，而相片却是二维的，为了把三维的世界转换为二维的世界就需要用一个模型将三维和二维一一对应，实现三维到二维的转换，而这个过程就叫相机标定。

2. 针孔相机模型

设世界坐标系中的一点P(X,Y,Z),而相机平面在图像坐标系中的成的像为P（x,y)

u，v为像素平面上的坐标，

经过一系列变换可得相机内参矩阵

二，相机标定

1. 标定参数线性回归

通过空间中已知坐标的(特征)点 (Xi,Y i,Zi)，以及它
们在图像中的对应坐标 (ui,vi)，直接估算 11 个待
求解的内部和外部参数


可用最小二乘法解决上述问题

2. 张正友标定法

一些参数含义

• 打印一张棋盘格置于平板上固定
• 对棋盘格，进行各个方向的照片采集
• 对图像中的特征点进行检测，得到标定板角点的像素坐标值，根据已知的棋盘格大小和世界坐标系原点，计算得到标定板角点的物理坐标值
• 求解内外参数矩阵
• 计算畸变参数
• 根据极大似然估计优化求解参数