【PX4学习笔记】02.PX4相关软件

目录

1.飞控固件PX4与QGC地面站

1.1 PX4固件的官网介绍和固件

PX4固件的官网介绍网址：https://px4.io/

[!NOTE]

​ 特别跟踪学习，PX4固件源码位置、PX4使用者手册、PX4开发者手册。

PX4固件网址：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

[!IMPORTANT]

​ 1.找到不同的稳定版本

​ 2.release里面有已经编译好直接烧录安装的固件

1.2 PX4固件的使用者手册和开发者手册

PX4固件的使用者手册网址：https://docs.px4.io/main/zh/

机型选择与配置：https://docs.px4.io/main/zh/airframes/

[!IMPORTANT]

​ 特别注意：硬件选择、机型选择、各种传感器、日志分析等

PX4开发者手册：https://docs.px4.io/main/zh/development/development.html

创客智造的两个大博客：

PX4用户指南：https://www.ncnynl.com/archives/201810/2613.html

PX4开发指南：https://www.ncnynl.com/archives/201709/2003.html

1.3 QGC地面站的官网和源码

QGC地面站的官网网址：http://qgroundcontrol.com/

[!NOTE]

​ 无人机飞控内部使用uorb协议进行交流

​ 无人机飞控与地面站之间使用mavlink协议进行数据交流

QGC地面站的源码网址：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol

[!NOTE]

​ 1、找到自己需要的分支（代码版本以及具体是测试版本还是稳定、其他）

​ 2、找到已经稳定运行并编译完成的可执行软件文件（win、liunx）。这个在后面的MP地面站目前是不支持liunx。

​ 3、使用Qt进行二次开发

1.4 QGC地面站的使用者手册和开发者手册

QGC地面站的使用者网址：

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/index.html

QGC地面站的开发者网址：
https://dev.qgroundcontrol.com/master/en/index.html

2.飞控固件APM与MP地面站

2.1 APM固件的官网介绍和固件

APM固件的官网介绍网址：https://ardupilot.org/

[!NOTE]

​ 跟踪学习，不同的载具类型（无人机、无人船、水下潜水艇、无人车）、开源社区以及生态系统。

[!NOTE]

​ 其社区里有非常多的VTOL的教程。

APM固件网址：

https://github.com/ArduPilot/ardupilot

APM官网编译完成的无人机类型：

https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-4.1.7/

[!NOTE]

​ 1、找到自己需要的分支（代码版本以及具体是测试版本还是稳定、其他）

​ 2、找到已经稳定运行并编译完成的 .PX4或者 .apj .hex 文件。这个后缀的文件才是我们硬件可以烧入的文件。

2.2 APM固件的使用者手册和开发者手册

APM固件中无人机的使用者网址：
https://ardupilot.org/copter/index.html

[!NOTE]

​ 硬件选择、机型选择、各种传感器、日志分析等

​ 根据不同的载具类型，进行手册的选择

APM固件的开发者网址：
https://ardupilot.org/dev/index.html

2.3 MP地面站的使用者手册和源码

MP地面站的源码网址：
https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner

MP地面站的使用者手册网址：
https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-overview.html

https://ardupilot.org/planner/

[!NOTE]

​ 1、同样MP地面站也是支持PX4固件的。

​ 2、MP地面站相对于QGC地面站将会复杂很多，但是其中的功能是相当全面的。

3.仿真平台、日志分析

3.1 仿真平台GAZEBO

gazebo的官网：http://gazebosim.org/

ROS：
https://www.ros.org/
MAVLINK：
https://github.com/mavlink
MAVROS：
https://github.com/mavlink/mavros
配置PX4与GAZEBO仿真环境：
https://blog.csdn.net/qq_43538025/article/details/104165959

3.2 日志分析

日志分析之FlightPlot：https://github.com/PX4/FlightPlot

安装该软件的方法：https://blog.csdn.net/qq_33641919/article/details/106883279

[!NOTE]

​ 可以直接进行分析PX4和APM飞行之后产生的日志。

​ 但是需要人工填加分析数据类型，需要一定使用技巧。

​ 缺点在于直接得到曲线，不能获取具体数据

PX4官网推荐的一些其他的日志分析工具：

https://docs.px4.io/main/en/log/plotjuggler_log_analysis.html

Flight Review工具：https://logs.px4.io/

4.其他

4.1 其他飞控硬件赫星和雷迅等

赫星飞控：https://hexuav.com/

雷讯飞控：https://www.cuav.net/

4.2 各类无人机飞行原理简单介绍

[!NOTE]

​ 据伯努利原理，当螺旋桨工作时，进风口内壁空气速度快静压小，外壁流速慢静压大。

​ 无人机的螺旋桨高度旋转时产生的涵道能产生附加拉力。

​ 拉力和涵道的横截面积（螺旋桨的参数）、转速呈正相关。