基于matlab城市空中交通场景中的激光雷达与雷达融合仿真（附源码）

目录

一、创建城市空中交通方案

二、定义无人机传感器套件

三、定义跟踪系统

3.1 激光雷达点云处理

3.2 激光雷达跟踪器

3.3 雷达跟踪器

3.4 轨道融合

四、可视化

五、模拟场景

六、跟踪指标

七、总结

八、程序​

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此示例演示如何使用多对象跟踪器跟踪城市环境中的各种无人机 （UAV）。可以使用基于在线提供的建筑物和地形数据的对象创建场景。然后，使用激光雷达和雷达传感器模型生成合成传感器数据。最后，使用各种跟踪算法来估计场景中所有无人机的状态。

无人机专为广泛的操作而设计。许多应用都设置在城市环境中，例如无人机包裹递送、空中出租车和电力线检查。随着应用数量的增加，这些操作的安全性变得至关重要，这使得控制城市空域成为一项挑战。

一、创建城市空中交通方案

在此示例中，使用科罗拉多州博尔德的地形和建筑物数据。数字地形高程数据 （DTED） 文件是从美国地质调查局提供的 SRTM 空隙填充数据集下载的。南博尔德的建筑数据是从https://www.openstreetmap.org/ 下载的，该数据提供了对世界各地众包地图数据的访问。

接下来，向方案添加一些无人机。要对包裹递送操作进行建模，请定义从建筑物屋顶出发并飞到其他建筑物的轨迹。