机械臂
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ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(8)
第八章作业第一题 安装ROS摄像头驱动功能包,驱动笔记本摄像头,并使用ROS可视化工具显示图像1.1 安装驱动功能包ROS中有通用USB摄像头的驱动功能包——usb_cam,安装后很快就可以把摄像头跑起来,在该功能包的wiki上我们可以看到详细的接口说明,最终的图像将通过<camera_name>/image发布出来,订阅后就可以看到图像了。在终端输入依次输入:sudo apt-get install ros-melodic-usb-camroslaunch usb_cam usb_原创 2021-05-09 22:18:03 · 851 阅读 · 1 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(7)
第七章作业本次作业用的是Marm机械臂。过程如下:第一题 使用自己的机械臂模型,分别编写程序,实现以下功能:(1)圆弧运动:机械臂终端完成圆弧轨迹的规划运动,半径和圆心根据模型确定接口;(2)轨迹重定义:针对规划得到的轨迹,缩减1/4的轨迹点,并完成运动;例如:原来有20个轨迹点,每隔4个删掉一个,最后得到16个点(首尾两点不能删除),再完成运动;(3)多轨迹连续运动:完成至少两条轨迹的拼接、重规划和连续运动,具体运动类型不限制。1.1 第一小问:圆弧运动MoveIt!可以规划笛卡尔直线运动,原创 2021-05-06 21:17:56 · 2013 阅读 · 1 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(6)
第六章作业第一题采用的是ur3机械臂,第二题采用的是老师的模型Probot_anno机械臂。过程如下:第一题 编写一个程序,实现以下运动控制功能:(1)在关节空间下,机械臂从起点A运动到B点(关节位置描述),再从B点运动到C点(终端姿态描述);(2)在笛卡尔空间下,机械臂从C点一次直线运动到D点和E点,最后回到初始A点。1.1 第一小问1.1.1 关节空间规划关节空间运动是以关节角度为控制量的机器人运动。虽然各关节达到期望位置所经过的时间相同,但是各关节之间相互独立,互不影响。机器人状态使用各原创 2021-03-26 20:32:07 · 1647 阅读 · 1 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(5)
第五章作业第一题 完成Moveit!+Gazebo仿真中涉及的参数配置、启动文件第一题使用的是MArm机器臂为例,过程如下:1 关节轨迹控制器Moveit!完成运动规划后的输出接口是一个命名为“FollowJointTrajectory”的action,其中包含一些列规划好的路径点轨迹,这些路径点可通过ros_control为我们提供的一个名为“Joint Trajectory Controller”的控制器插件来控制一组joint在Gazebo中的运动。1.1轨迹控制器的配置文件首先创建mar原创 2021-03-24 20:07:49 · 1660 阅读 · 0 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(4)
第四章作业第一题 完成Moveit! Setup Assistant的配置本次作业使用的是Probot与MArm两种机器臂为例,区别是后者有夹爪,过程如下:1.1Probot的配置(1)选择模型,如图1.1所示。图1.1 选择模型(2)设置自碰撞检测,如图1.2所示。图1.2 设置自碰撞检测(3)配置规划组,如图1.3、1.4、1.5所示。图1.3 算法选择图1.4 添加运动学工具链图1.5 配置完成(4)预定义位姿,如图1.6所示。图1.6 定义位姿(5)作者信息,原创 2021-03-22 23:23:34 · 1340 阅读 · 4 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(3)
第三章作业第一题 熟悉各参数的含义对颜色的修改: <material name="Skyblue"> <color rgba="0.095 1.58 1.60 1"/> </material>对底盘link0的修改:<xacro:property name=“link0_radius” value=“0.1” /><xacro:property name=“link0_length” value=“0.06” /&g原创 2021-03-21 21:02:23 · 872 阅读 · 0 评论