ROS
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利用队列读取数组中最小的值
/******************************************************************************************************************************* Copyright (C), 2017-2020, Beijing Ikingtec Co., Ltd.* http://www.ikingtec.com.cn*** @file : min.cpp* @version原创 2022-03-16 22:42:16 · 539 阅读 · 0 评论 -
python中利用ros发布、订阅话题的demo
Publisher:#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import rospyfrom std_msgs.msg import Booldef run(): rospy.init_node('tempHum') pub = rospy.Publisher("temp", Bool,queue_size=1) rate = rospy.Rate(1) while not rospy.is_shutdown(): temp = 30原创 2022-01-09 22:31:50 · 789 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04 静态IP设置与ROS分布式多机通讯的配置与实现
静态IP设置Ubuntu18.04采用的是netplan来管理network。所以可以在/etc/netplan/目录下创建一个以yaml结尾的文件。比如01-netplan.yaml文件。然后在此文件下写入以下配置:network: version: 2 renderer: networkd ethernets: enp3s0: dhcp4: no addresses: [192.168.1.110/24] gateway4: 192.1原创 2021-12-05 14:43:40 · 529 阅读 · 0 评论 -
ROS开机自启动
**ROS程序开机自启动**1、安装robot-upstart,命令如下sudo apt-get install ros-melodic-robot-upstart2、安装成功后,直接运行如下指令rosrun robot_upstart install prometheus_detection/launch/web_cam0.launch其中prometheus_detection是ros的功能包,launch/web_cam0.launch是运行文件的路径3 、运行完第2步以后终端原创 2021-11-26 17:27:32 · 1579 阅读 · 0 评论 -
Mavros Client md5sum Error
[ERROR]: Client [/mavros] wants topic /State to have datatype/md5sum [mavros_msgs/State/4048c9de2a16f4ae8e0538085ebf1b97], but our version has [mavros_msgs/State/18326976df9d29249efc939e00342cde]. Dropping connection.大概就是这样的错误这个问题的原因在于不同的ROS分布改变了可视化标记的M原创 2021-08-16 10:28:50 · 1133 阅读 · 1 评论 -
ROS中常用命令
1)工作空间初始化:catkin_init_workspace2)创建功能包:catkin_create_pkg pkg_name reply3)编译工作空间中的功能包:catkin_make4)运行功能包中的可执行文件:rosrun pkg_name executable_file5)获取功能包信息:rospack find pkg_name6)查看软件包目录下的文件:rosls pkg_name7)切换至此软件包目录:roscd pkg_name8)查看运行节点的列表:rosnode li原创 2020-11-22 17:47:39 · 4222 阅读 · 2 评论 -
利用rosbag记录主要话题、将话题导为txt文本、将.txt文本正确导入电子表格中
目录:1、利用rosbag记录主要话题2、将话题导为txt文本3、.txt文本正确导入电子表格中1、利用rosbag记录主要话题<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" output="screen" args = "/prometheus/drone_state -o subset" launch-prefix="gnome-terminal --tab --"> </node> 将此节点加入到launch原创 2021-06-16 11:43:48 · 1820 阅读 · 0 评论 -
在launch文件中启动rosbag方法以及生产.bag.active包后的处理方法
<launch> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" output="screen"> </node> <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal原创 2021-06-07 18:56:15 · 2019 阅读 · 3 评论 -
E: Unable to locate package ros-melodic-***
利用命令安装二进制文件偶尔会遇到以下的错误E: Unable to locate package ros-melodic-***解决方法:1、确保自己命令没有打错2、打开一个终端,输入以下几条命令:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --key原创 2021-06-07 14:13:18 · 5765 阅读 · 22 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(8)
第八章作业第一题 安装ROS摄像头驱动功能包,驱动笔记本摄像头,并使用ROS可视化工具显示图像1.1 安装驱动功能包ROS中有通用USB摄像头的驱动功能包——usb_cam,安装后很快就可以把摄像头跑起来,在该功能包的wiki上我们可以看到详细的接口说明,最终的图像将通过<camera_name>/image发布出来,订阅后就可以看到图像了。在终端输入依次输入:sudo apt-get install ros-melodic-usb-camroslaunch usb_cam usb_原创 2021-05-09 22:18:03 · 889 阅读 · 1 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(7)
第七章作业本次作业用的是Marm机械臂。过程如下:第一题 使用自己的机械臂模型,分别编写程序,实现以下功能:(1)圆弧运动:机械臂终端完成圆弧轨迹的规划运动,半径和圆心根据模型确定接口;(2)轨迹重定义:针对规划得到的轨迹,缩减1/4的轨迹点,并完成运动;例如:原来有20个轨迹点,每隔4个删掉一个,最后得到16个点(首尾两点不能删除),再完成运动;(3)多轨迹连续运动:完成至少两条轨迹的拼接、重规划和连续运动,具体运动类型不限制。1.1 第一小问:圆弧运动MoveIt!可以规划笛卡尔直线运动,原创 2021-05-06 21:17:56 · 2126 阅读 · 1 评论 -
利用rosbag在ros下记录数据然后在MATLAB中进行处理的方法
1、ROS下数据存储可使用ros_bag功能包进行数据记录,通过如下指令存储轨迹追踪相关话题rosbag record -O subset /prometheus/drone_state /prometheus/reference_pose/prometheus/drone_state为无人机状态,包含了无人机位置、速度、姿态等信息/prometheus/reference_pose为无人机期望轨迹,包含了期望位置和期望姿态(期望姿态由控制器计算得到)2、MATLAB绘图处理若想在Matlab原创 2021-04-22 16:48:20 · 2035 阅读 · 0 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(6)
第六章作业第一题采用的是ur3机械臂,第二题采用的是老师的模型Probot_anno机械臂。过程如下:第一题 编写一个程序,实现以下运动控制功能:(1)在关节空间下,机械臂从起点A运动到B点(关节位置描述),再从B点运动到C点(终端姿态描述);(2)在笛卡尔空间下,机械臂从C点一次直线运动到D点和E点,最后回到初始A点。1.1 第一小问1.1.1 关节空间规划关节空间运动是以关节角度为控制量的机器人运动。虽然各关节达到期望位置所经过的时间相同,但是各关节之间相互独立,互不影响。机器人状态使用各原创 2021-03-26 20:32:07 · 1734 阅读 · 1 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(5)
第五章作业第一题 完成Moveit!+Gazebo仿真中涉及的参数配置、启动文件第一题使用的是MArm机器臂为例,过程如下:1 关节轨迹控制器Moveit!完成运动规划后的输出接口是一个命名为“FollowJointTrajectory”的action,其中包含一些列规划好的路径点轨迹,这些路径点可通过ros_control为我们提供的一个名为“Joint Trajectory Controller”的控制器插件来控制一组joint在Gazebo中的运动。1.1轨迹控制器的配置文件首先创建mar原创 2021-03-24 20:07:49 · 1732 阅读 · 0 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(4)
第四章作业第一题 完成Moveit! Setup Assistant的配置本次作业使用的是Probot与MArm两种机器臂为例,区别是后者有夹爪,过程如下:1.1Probot的配置(1)选择模型,如图1.1所示。图1.1 选择模型(2)设置自碰撞检测,如图1.2所示。图1.2 设置自碰撞检测(3)配置规划组,如图1.3、1.4、1.5所示。图1.3 算法选择图1.4 添加运动学工具链图1.5 配置完成(4)预定义位姿,如图1.6所示。图1.6 定义位姿(5)作者信息,原创 2021-03-22 23:23:34 · 1429 阅读 · 4 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(3)
第三章作业第一题 熟悉各参数的含义对颜色的修改: <material name="Skyblue"> <color rgba="0.095 1.58 1.60 1"/> </material>对底盘link0的修改:<xacro:property name=“link0_radius” value=“0.1” /><xacro:property name=“link0_length” value=“0.06” /&g原创 2021-03-21 21:02:23 · 938 阅读 · 0 评论 -
ROS机械臂开发:从入门到实践---学习笔记(1)
1.安装melodic版本ROS2.通过键盘控制小海龟运动3.熟悉ROS命令:1)工作空间初始化:catkin_init_workspace2)创建功能包:catkin_create_pkg pkg_name reply3)编译工作空间中的功能包:catkin_make4)运行功能包中的可执行文件:rosrun pkg_name executable_file5)获取功能包信息:rospack find pkg_name6)查看软件包目录下的文件:rosls pkg_name7)切换至原创 2021-03-21 20:48:54 · 1071 阅读 · 0 评论