DEBUG：实验室ros仪器问题

核心问题

• 程序大部分固定 只能调参且无权限
• 不成熟产品问题太多

解决

• 尽量避免bug出现
• 调整心态 不会钻牛角尖
• 积极寻找解决方法
• 很多bug不一定要代码里面解决（难顶）

问题1

• 反光板位置及光线扰动

解决1

• 固定反光板位置 地面画辅助线 和 固定高度
• 灯确保全开
• 窗帘关系

问题2

• 原地迷航 大概率光影响 传感器

解决2

• 进入AGV虚拟机 运行rosrun exercise_ros_pkg exercise
• 重启IIS服务
• 查看机械臂状态 watch -n 1 systemctl status start_camer_py.service 四轴 watch -n 1 systemctl status start_arm_py.service 六轴（迷航也可能机械臂通信卡死 整体进入下一步 然后全部崩溃）

问题3

• 3维扫描仪开机一直报错 操作顺序对程序有影响（尤其通信）

解决3

• 规范开机步骤
• 首先开机-》管理权限-》打开mqqt-》切换手动-》加载配方两次 -》切换自动
• 复位机械臂
• 打开客服端 服务端 扫描软件
• 进入大族机械臂网页 上电 使能 调速 运行 检查轨迹正常不
• 复位plc 进入自检
• 完成开机过程

问题4

• 扫描仪空扫（通信代码出问题）

解决4

• 如果机械臂空抓 必须手动放轴承扫描
• 否则报错

问题5

• 一体机无法联网 （大概率一体机wifi模块问题）

解决5

• 一直重启
• 手机给网络
• 注意无线的设备 确保电量 否则无法调试

问题6

• 大部分产品遵循类似于plc的逻辑 互锁 自锁

解决6

• 不能进入异常区 否则锁死

问题7

• wifi掉线 （很可能wifi模块的性能太低）

解决7

• 避免路由器的遮挡

问题8

• ros日志虽然有用 但是往往不能找到原因

解决8

• 关注一些常见的状态量 推测原因 大量套用之前总结的原因

问题9

• 扫描仪一直掉线

解决9

• 重启服务器（快速打开网页 ） 然后再自动执行脚本

问题10

• 无法投屏

解决10

• hdmi 线 需要插在一体机上面（相当于远程） 大屏使用parsec 选择高的清晰度
• 投屏尽量别太远
• 软件不能都投屏 （套娃卡死）
• 需要注册账号（长时间不登录不能连接）
• 远程投屏的大屏（相当于两个电脑 投屏 需要工控机开机 遥控器控制屏幕打开）

问题11

• 封装产品的二次开发较难 基本无权限

解决11

• 机械臂往往单独厂家生产（有二次开发的可能）部分可以零力示教 直接记坐标盲走（不重要的部分）
• 外接jestson 充当网管 协同控制所有设备（看似自己实现功能）
• 拿出来ai 算法部分 使用jeston 部署算法 mqtt上传所有状态信息
• 总体而言 可开发部分依旧不多 不如研究算法部分 ros部分大部分封装死了 plc一般还加密码 难顶
• 依照经验，总体代码不难 （代码偷懒太多）调试极难 ros代码直接按plc逻辑写的 有问题就加自锁 互锁 一崩就要重启

问题12

• 无法关机充电

解决12

• 必须开机充电
• 确保电量不能太低 否则可能电池凉凉

问题13

• dp线的使用问题

解决13

• dp的标准不统一 特别容易坏 尽量使用dp 转hdmi接口 尽量少的使用dp设备
• 坏了的东西单独收起来 容易干扰判断