自己创建的模型导入到gazebo中往往会不停的跳动,一般是由于转动惯量设置不正确导致的,可以将转动惯量注释掉。如果注释点后还是有这种情况,需要设置非零的min_depth,模型通常会稳定。
将其添加到模型基本链接即可达到目的:
<collision name="collision">
...
<surface>
...
<contact>
<ode>
<min_depth>0.001</min_depth>
</ode>
</contact>
</surface>
</collision>
,