消除Gazebo模型抖动

自己创建的模型导入到gazebo中往往会不停的跳动,一般是由于转动惯量设置不正确导致的,可以将转动惯量注释掉。如果注释点后还是有这种情况,需要设置非零的min_depth,模型通常会稳定。

将其添加到模型基本链接即可达到目的:

<collision name="collision">
  ...
  <surface>
    ...
    <contact>
      <ode>
        <min_depth>0.001</min_depth>
      </ode>
    </contact>
  </surface>
</collision>

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