Ubuntu18.04 ROS安装与配置

ROS安装

1. 设置安装源：
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 设置keys：
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3. 更新系统软件版本：
   sudo apt-get update
   ps.安装过程若中出现没有公钥，无法验证下列签名的问题,输入以下指令下载公钥：
   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt-gpt update
4. 安装ROS（文件比较多，安装要一段时间）：
   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
5. 初始化：
   sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

1. 环境配置：

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

   source ~/.bashrc

2. 安装rosinstall：

   sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

运行ROS

1. 运行ROS：

   roscore