ros-在gazebo中运动控制-ros回炉再强化学习（4）

ros-在gazebo中运动控制-ros回炉再强化学习（4）

笔者工作环境：

ubuntu16.04
ros-kinetic
笔者代码文件：

https://gitee.com/qiuzhixiaoniao/arm_1.0.git

本文实现四轴机械臂在gazebo中的控制运动
本文工作是在urdf模型可以显示在rviz和gazebo中的工作基础上进行的，如果还有对这两方面不清楚的可以参考我前面几章的博客，希望对渎职有点帮助。
本文用到的主要文件：

arm1_test
├── CMakeLists.txt
├── config
│   └── controllers.yaml------------------（每个关节的controller关节控制器）
├── launch
│   ├── display.launch--------------------（将urdf模型显示在rviz中）
│   ├── gazebo.launch---------------------（将urdf模型显示在gazebo中）
│   ├── robot_control.xml
│   └── robot_description.xml
├── meshes--------------------------------（模型）
│   ├── base_link.STL
│   ├── camera.dae
│   ├── gripper_Link.STL
│   ├── kinect2.STL
│   ├── left_Link.STL
│   ├── link1.STL
│   ├── link2.STL
│   ├── link3.STL
│   ├── link4.STL
│   └── right_Link.STL
├── package.xml
├── scripts
│   └── simple_mover----------------------（编写代码实现对gazebo中的四轴机械臂控制）
├── urdf
│   ├── arm1.gazebo.xacro-----------------（为模型添加gazebo的标签和----）
│   └── arm1.urdf.xacro-------------------（模型的urdf.xacro描述性文件）
└── urdf.rviz

1.添加gazebo标签

arm1.gazebo.xacro的主要功能是，添加gazebo_ros_control插件，将ros和gazebo连接起来。

arm1.gazebo.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot>
  <!-- ros_control plugin -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/arm1</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
    </plugin>
  </gazebo>

  <!--base_link-->
  <gazebo reference="base_link">
    <material>Gazebo/White</material>
  </gazebo>

  <!--link_1-->
  <gazebo reference="link1">
    <mu1>0.2</mu1>
    <mu2>0.2</mu2>
    <material>Gazebo/Orange</material>
  </gazebo>

  <!--link_2-->
  <gazebo reference="link2">
    <mu1>0.2</mu1>
    <mu2>0.2</mu2>
    <material>Gazebo/White</material>
  </gazebo>

  <!--link_3-->
  <gazebo reference="link3">
    <mu1>0.2</mu1>
    <mu2>0.2</mu2>
    <material>Gazebo/Orange</material>
  </gazebo> 

 <!--link_4-->
  <gazebo reference="link4">
    <mu1>0.2</mu1>
    <mu2>0.2</mu2>
    <material>Gazebo/White</material>
  </gazebo>

 <!--gripper_base_link-->
  <gazebo reference="gripper_link">
    <mu1>0.2</mu1>
    <mu2>0.2</mu2>
    <material>Gazebo/Orange</material>
  </gazebo>

 <!--right_finger_link-->
  <gazebo reference="right_link">
    <mu1>1.2</mu1>
    <mu2>1.2</mu2>
    <material>Gazebo/White</material>
  </gazebo>

 <!--left_finger_link-->
  <gazebo reference="left_link">
    <mu1>1.2</mu1>
    <mu2>1.2</mu2>
    <material>Gazebo/White</material>
  </gazebo>

  <!--camera_link-->
  <gazebo reference="camera_link">
    <material>Gazebo/Grey</material>
  </gazebo>

  <!-- camera-->
  <gazebo reference="camera_link">
    <sensor type="camera" name="rgb_camera">
      <update_rate>5.0</update_rate>
      <camera name="rgb_camera">
        <horizontal_fov>1.4</horizontal_fov>
        <image>
          <width>640</width>
          <height>480</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
      </camera>
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>rgb_camera</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera_link</frameName>
        <hackBaseline>0.0</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>

在urdf文件中

(1) 在urdf文件中，需要对joint打上gazebo使用的transmission标签，transmission把TF（ros）的连接关系与仿真平台上的驱动设备（gazebo）联系在了一起，有了执行器，gazebo就可以在物理层面上对模型进行驱动了。
(2) 我们需要定义world link，然后再将base link 和world link连接起来，这样模型才能在gazebo世界中固定。
(3) 在arm1.urdf.xacro文件中需要导入进去，在下面文件第9\10行。

参考文献：

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（二） - ROS与Gazebo连接，Gazebo仿真及urdf文件修改

Udacity机器人软件工程师课程笔记（十一）-ROS-编写ROS节点