ros-gazebo显示urdf模型-ros回炉再强化学习（3）

ros-gazebo显示urdf模型-ros回炉再强化学习（3）

注意：此方式适合将urdf模型文件显示到gazebo中，不适用与urdf.xacro模型文件。
若遇到xacro文件，想要显示到gazebo中，需要先转换为urdf文件。

1.为urdf添加gazebo标签

添加什么标签暂时未搞清楚，暂时用moveit_assistant产生的urdf文件代替，（此urdf文件包含了gazebo标签）

2.编写gazebo和模型的launch文件

gazebo里边不能添加模型，所以需要用到launch文件，进行模型的添加。
gazebo_display.launch

<?xml version="1.0"?>
  <launch>

   <!-- 此处为启动gazebo时需要设置的参数，一般无需修改 -->
   <arg name="paused" default="false"/>
   <arg name="use_sim_time" default="true"/>
   <arg name="gui" default="true"/>
   <arg name="headless" default="false"/>
   <arg name="debug" default="false"/>

   <!-- 在Gazebo中创建一个新的world，并使用上述参数进行设置，一般无需修改 -->
   <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
      <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
      <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
      <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
      <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 导入urdf文件，第一个参数修改为功能包名，第二个参数修改为urdf文件的路径 -->
    <param name="robot_description" command="cat '$(find robot_description)/urdf/robot.urdf'" />

    <!-- 导入spawn_urdf节点，使Gazebo能够识别urdf文件。需要修改的参数为功能包的路径 -->
    <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param /robot_description -urdf -model robot" />
    
  </launch>

需要修改的地方为：倒数第四行，导入urdf文件修改功能包的名字，以及修改urdf文件路径和urdf的名字。

启动文件，此时模型已经显示到gazebo中了。