arduino 与 ros 通讯 (hello word!)

利用ros_lib库中自带的hello world 例子

1. 源程序如下:

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

2. 程序解析

2.1 arduino的setup函数

• 需要初始化ROS节点，并 声明 所有的发布或订阅

2.2 arduino的setup函数

• 需要定义发布的内容，并调用nh.spinOnce()，这样所有的ROS回调函数就会被处理

2.3 头文件必须包含

#include <ros.h>  注意:ros.h前不可加ros/ 
#include <std_msgs/String.h>

3. 程序运行

3.1 roscore

3.2 其中端口号视具体而定

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

或者

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

3.3 显示主题chatter，获取Arduino板反馈的信息

rostopic echo chatter