惯性张量变换

@TOC不同坐标系惯性张量转换

惯性张量计算

惯性张量计算公式可以参考https://wuli.wiki/online/ITensr.html。

#惯性张量转换
在实际应用中，同一个物体可能会根据实际需要建立不同的坐标系，这些的坐标系意义不相同。在质心处建立坐标系，并将三轴与物体惯性主轴相重合，此时计算惯性张量最简单，需要在其他坐标系下表示时进行变换即可。
所建不同坐标系往往有如下三种形式：

新坐标系与质心坐标系三轴指向相同，坐标系原点不同

此种情况进行坐标变换最简单，利用平行轴定理计算即可。下面简单推导一下三维平行轴定理。

已知body j在坐标系b下的惯量，求body j在a坐标系下的惯量，其中坐标系a，坐标系b姿态相同。
根据惯量计算公式，

将
代入上式，得

其中上式U表示张量计算，上式除了 m_i为质量微元，其余量均为向量。平方项或写出点乘的为向量点乘，未写出的向量相乘为并矢张量的计算方法。

新坐标系与原坐标系原点重合，姿态不同

当仅坐标变换而无平移时，只需对原系统惯性张量左乘从坐标系a转换到坐标系b的变换矩阵，右乘从坐标系a转换到坐标系b的变换矩阵转置即可。如下公式。

两个坐标系既有平移又有旋转时

两个坐标系间既有旋转又有平移时，可以先将原坐标系下惯性张量转换到与目标坐标系相同姿态的中间坐标系下，然后在运用平行轴定理进行变换，还可以先对其运用平行轴定理进行变换，得到与目标坐标系原点相同的中间坐标系，之后进行姿态变换。
具体公式如下
先运用平行轴定理，再旋转

先旋转，在运用平行轴定理

注意：先进行旋转时，要注意向量p是在目标坐标系下表示的，而先进行平移时，p在原坐标系下进行表示。