控制工程基础（第三章）

鱼尾巴啦

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文章标签：算法

于 2023-08-31 14:04:56 首次发布

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本文介绍了经典控制与现代控制的区别，重点讲解了拉普拉斯变换在控制工程中的重要性，包括其定义、性质、在解决微分方程和分析系统瞬态响应中的应用，以及如何使用MATLAB进行系统时间响应分析。文章还讨论了各种输入信号在实验中的应用和性能指标的定义。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1 控制分类：经典控制与现代控制两大类

经典控制理论采用传递函数（单参），现代控制理论采用状态方程作为基础表达形式（多参）

这里控制工程基础主要是对经典控制做介绍，传递函数的构造需要先学习拉式变换与反变换

2 前识补充：拉普拉斯变换与反变换

作用：将微分方程转化为代数方程，便于控制计算等

2 .1 拉普拉斯变换的定义

对于函数x(t)，如果满足下列条件：

（1）当t<0时，x(t)=0；当t>0时，x(t)在每个有限区间上是分段连续的。

（2） $\int_{0}^{-\infty }x(t)e^{^{-\sigma t}}dt<+\infty$ ，其中 $\sigma$ 为正实数，即x(t)为指数级的，待变换函数随时间的增长比不上负指数函数随时间的衰减，使其从0到 $+\infty$ 积分是有界的。则可定义x(t)的拉普拉斯变换X(t)为

$X(s)=L[x(t)]\doteq\int_{0}^{+\infty }x(t)e^{-st}dt$

式中，s为复变数；x(t)为原函数；X(s)为像函数。

在拉普拉斯变换中，s的量纲是时间的倒数，即[t]-1，X(s)的量纲则是x(t)的量纲与时间t量纲的乘积

2.2 简单函数的拉普拉斯变换

2.3 拉普拉斯变换的性质

（1）叠加原理

（2）微分定理

（3）积分定理

（4）衰减定理

（5）延时定理

（6）初值定理

（7）终值定理

（8）时间比例尺改变的像函数

（9）tx(t)的像函数

（10） $\frac{x(t)}{t}$ 的像函数

（11）周期函数的像函数

（12）卷积分的像函数

2.4 拉普拉斯反变换

拉普拉斯反变换公式为

$x(t)=\frac{1}{2\pi j}\int_{a-j\infty }^{a+j\infty }X(s)e^{st}ds$

简写成 $x(t)=L^{-1}[X(s)]$

这种通过复变函数积分求拉普拉斯反变换的方法比较复杂，通常对于有理分式这样形式的像函数，可将其简化成典型的函数像函数叠加形式，根据拉普拉斯变换的反查表，即可写出相应的原函数。

2.5 借助拉普拉斯变换解常系数线性微分方程

3 时域瞬态响应分析

3.1 时域响应以及典型的输入信号

瞬态响应（过渡过程）：系统在某一输入信号的作用下其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程

稳态（静态）响应：当输入某一信号时，系统在时间趋于无穷大时的输出状态

3.1.1阶跃函数

3.1.2斜坡函数

3.1.3加速度函数

3.1.4脉冲函数

3.1.5正弦函数

3.2 一阶系统的瞬态响应

一阶系统为一阶微分所描述的系统，典型形式为一阶惯性环节

响应特性：先输入描述函数的像函数，然后结合描述函数对整体进行拉普拉斯变换，得到响应函数

（1）一阶惯性系统总是稳定的，无振荡；

（2）经过时间T曲线上升到0.632的高度，据实验测出响应曲线达到稳定值得63.2%高度点所用得时间，即是惯性环节得时间常数T；

（3）经过（3~4）T，响应曲线已达到稳定值的95%~98%，可以认为其调整过程已经基本完成，故一般取过渡时间为（3~4）T；

（4）在t=0处，响应曲线得切线斜率为1/T；

（5）取对数

3.3 二阶系统的瞬态响应

二阶微分方程描述的系统为二阶系统。从物理意义上，二阶系统起码包含两个储能元件，能量有可能在两个元件之间交换，引起系统具有往复振荡的趋势，当阻尼不充分大时，系统呈现出振荡的特性。所以典型二阶系统也称二阶振荡环节。

（）当0<e<1，称为欠阻尼

（）当e=1，称为临界阻尼

（）当e>1，称为过阻尼

（）当e=0，称为零阻尼

（）当e<0，称为负阻尼

响应特性：先输入描述函数的像函数，然后结合描述函数对整体进行拉普拉斯变换，得到响应函数

3.4 时域分析性能指标

系统性能指标可以在时间域里提出,也可以在频率域里提出。时域内的指标比较直观。对于具有储能元件的系统(即大于或等于一阶的系统)，受到输人信号作用时，一般不能立即达到要求值，表现出一定的过渡过程。时域分析性能指标是以系统对单位阶跃输人的瞬态响应形式给出的，如图3-23所示。

瞬态响应性能指标包括以下内容。
(1)上升时间 tr：指响应曲线从零时刻首次到达稳态值的时间，即响应曲线从零上升到稳态值所需的时间。有些系统没有超调，理论上到达稳态值时间需要无穷大，因此,也将上升时间定义为响应曲线从稳态值的 10%上升到稳态值的 90%所需的时间。
(2)峰值时间 tp: 指响应曲线从零时刻到达峰值的时间，即响应曲线从零上升到第一个峰值点所需要的时间。
(3)最大超调量 Mp：指单位阶跃输人时，响应曲线的最大峰值与稳态值的差。通常用百分数表示。
(4)调整时间 ts：指响应曲线达到并一直保持在允许误差范围内的最短时间。
(5)延迟时间 td: 指响应曲线从零上升到稳态值的 50%所需要的时间。

(6)振荡次数：指在调整时间ts内响应曲线振荡的次数。

以上性能指标中，上升时间、峰值时间、调整时间、延迟时间反应系统快速性，而最大超调量，振荡次数反应系统的相对稳定性。

3.5 高阶系统的瞬态响应

一般的高阶机电系统可以分解成若干一阶惯性环节和二阶振荡环节的叠加。其瞬态响应即由这些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成。

3.6 借助MATLAB进行系统时间响应分析

MATLAB的 Control工具箱提供了很多线性系统在特定输入下仿真的函数，例如连续时间系统在阶跃输入激励下的仿真函数 step()脉冲激励下的仿真函数 impulse()及任意输人激励下的仿真函数 lsim()等。其中，阶跃响应函数 step()的调用格式为
[y,x]= step(sys,t) 或[y,x]= step(sys)

其中，sys可以由 tf()或 zpk()函数得到，t为选定的仿真时间向量，如果不加t，仿真时间范围自动选择。此函数只返回仿真数据而不在屏幕上画仿真图形，返回值，为系统在各个仿真时刻的输出所组成的矩阵,而x为自动选择的状态变量的时间响应数据。如果用户对具体的响应数值不感兴趣，而只想绘制出系统的阶跃响应曲线，则可以由如下的格式调用:

step(sys,t)或 step(sys)

求取脉冲响应的函数impulse()和丽数 step()的调用格式完全一致,而任意输入下的仿真函数 isim()的调用格式有不同,因为在调用此函数时还应该给出一个输入表向量,该函数的调用格式为

[y,x]= lsim(sys,u,t)
式中，u为给定输入构成的列向量，它的元素个数应该和 t的个数是一致的。当然，该函若调用时不返回参数，也可以直接绘制出响应曲线图形。例如:
t=0:0.01:5:
u=sin(t);
lsim(sys,u,t)
为单输入模型 sys对u(t)=sin(t)在 5s之内的输入响应仿真。

MATLAB 还提供了离散时间系统的仿真函数，包括阶响应函数 dstep()、脉冲响应函数 dimpulse()和任意输人响应函数 dlsim()等。它们的调用方式和连续系统的不完全致，读者可以参阅 MATLAB 帮助,如在 MATLAB 的提示符》下输入 help dstep 来了解它们的调用方式。
时域分析常用函数如下：
step一阶跃响应；
impulse一脉冲响应；
lsim一对指定输人的连续输出；
gensig一对lsim产生输人信号；
stepfun一产生单位阶跃输人。

3.7 时域瞬态响应的实验方法

各种输入信号的近似

（1）旋转变压器

（2）感应同步器

（3）光电编码器

（4）光栅传感器

（5）电位器