控制系统的非线性问题

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10.1概述

10.1.1典型的非线性类型

下列非线性类型被称作硬非线性（hard nonlinearity），或不平滑非线性（nonsmooth nonlinearity）

（1）饱和

（2）间隙

（3）死区

（4）继电特性

10.1.2分析非线性系统的方法

（1）线性化近似方法

这种方法在第2 章已经讨论过，在以下两种情况下可以考虑使用：a非线性因素对系统影响很小，可忽略；b系统的变量只发生微小变化，此时采用变量的增量方程式。

（2）逐段线性近似法

将非线性系统近似为几个线性区域，每个区域用相应的线性微分方程描述，将各段的解合在一起即得到系统的全解。

（3）描述函数法

描述函数法是频率法的推广，可认为是非线性系统的频率法，适用于具有低通滤波特性的各种阶次的非线性系统。

（4）相平面法

相平面法是非线性系统的图解法，由于平面在几何上是二维的，因此只适用子最高为阶的系统。根据类似思路，如果画出三维图形，可推广为相空间法用于三阶非线性系统。

（5）李雅普诺夫法

李雅普诺天法是根据广义能量概念确定非线性系统稳定性的方法，原则上适用于所有非线性系统，但对于很多系统，寻找李雅普诺夫函数相当困难。

（6）微分几何和微分代数方法

微分几何和微分代数方法是自 20世纪 80 年代后发展起来研究非线性控制系统的方法。微分几何方法从几何的角度来分析非线性系统的许多性质，包括可控性、可观性、可逆性等。对于满足某些条件的非线性系统，可以通过非线性状态变换等方法，将其转化为线性系统实现线性化。由于能够实现反馈线性化的仍然只有少量特定的一类非线性系统，因此该方法能解决的问题有限。该方法涉及较多现代控制理论知识，本教材不做进一步展开。

（7）计算机仿真

利用计算机模拟，例如利用 MATLAB 软件工具,可以解决相当多的实际工程中的非线性系统问题，得到越来越多的应用。

10.2 描述函数法

10.2.1定义

正弦信号可分解为一系列正弦信号得叠加

10.2.2饱和放大器

10.2.3两位置继电特性

10.2.4死区

10.2.5三位置继电特性

10.2.6间隙

10.2.7利用描述函数法分析非线性系统稳定性

10.3 相轨迹法

10.3.1相轨迹的作图法

（）解析法

（）等倾线法

10.3.2奇点

10.3.3从相轨迹求时间信息

10.3.4非线性系统的相平面分析

10.4 李雅普诺夫稳定性方法

10.5借助MATLAB分析系统发非线性