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随着产品的不断迭代,外部停车场的铺开,PAVP车辆需要应对的场景将越来越复杂,因此整体算法泛化能力的提升显得尤为关键。为了打磨泊车规划的能力,算法架构应当设计的更为灵活,可以针对使用场景迁入更为先进有效的算法,同时也可以更好的结合现有成熟的仿真平台进行算法的离线调优;此外考虑到产品的设计需求以及硬件算力的限制,算法性能的优化也是十分重要的课题。
泊车规划模块的主要功能是结合决策信息、车身数据以及imu数据在给定场景状态和解空间范围内,进行泊车轨迹的的规划,最终输出规划轨迹。目前泊车规划部分与下游控制部分时同频设计为40hz。泊车规划模块架构图如下:
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