如何设计时序图——以APA自动泊车系统为例（二）

最新推荐文章于 2024-07-04 23:35:14 发布

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分类专栏：总结反思文章标签：自动驾驶系统架构软件需求

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时序图是阐明软件设计的利器，也是系统架构的必备武器。今天我们以APA自动泊车系统为例，通过实战来聊聊如何设计你需要的时序图。

在上一篇文章中讲到，个人总结了七条经验用来指导我们更好的设计时序图，那么现在我们就通过这些经验，以APA自动泊车系统为例，来完成一次时序图的设计。

1.确定目标

在明确目标时首先强调，时序图没有优劣好坏高下之分，它的作用是帮助设计者传达出作者的设计理念，以便读者更够快速、无误的理解。比如我们作为系统工程师，是对于系统整体最了解的人，是最清楚ADCU域内各模块之间数据交互的人；所以我们的设计的时序图，力图要将各模块之间的交互梳理清楚，让感知、融合、定位、规划、控制等模块的Owner能够清楚的知道，在什么时间下该模块需要与其他模块进行什么样的握手，而该模块内部的信号逻辑，则归属于该模块的负责人去设计。好的，那么对于自动泊车系统来说，APA整体功能流程错综复杂，为避免时序图臃肿与繁琐导致的可读性下降；我们将APA功能分解为若干个功能过程，分别对每个过程中的时序进行逐一描述，将各过程拼接后能够得到清晰明白的功能时序。

2.选择合适的颗粒度

作为系统工程师，我们当然选择通过功能解构来分别绘制时序图。本文不对APA功能逻辑做详细介绍，那么熟悉APA的同学都知道，APA过程可以简单的分为车位搜索、选择车位、泊入泊出过程、中断恢复等，下图通过这种思路简单的做时序图分解。

于是我们知道了，需要分别设计“激活泊车功能”、“退出泊车功能”、“前台搜车位”、“后台搜车位”、“点击选择车位”、“自动泊车过程”、“泊车过程中断”等等时序图。

3.命名规则

另外描述的颗粒度应该选择为模块间的交互信号，如在设计初期该信号未定义，可以选择用语义性的信号进行描述，通俗易懂即可，最好前缀明确标注为什么类型的信号，如以太网、CAN、FR、或域内的交互信号。

比如用户按下激活泊车按键，这是一个以太网信号，以Eth为前缀，采用大驼峰命名法（个人习惯），描述为Eth_ApaBtn（1:EnterApa）,括号内为该信号此时应该发送的值。

4.布局合理

整体布局方面，这个主要符合美观要求就好，一般我们设计模块交互图时，左边为输入，右边为输出。我们可以遵循这个原则，进行设计。APA系统交互分为域外与域内，域外会与用户输入、DHU、底盘动力、转向等ECU进行交互，域内为各模块之间的交互。

我们将域内与域外的对象用不同颜色表示，从左边开始为原始输入，按照时间顺序排列对象和消息，并使用对齐和间距来提高可读性。

5.注释和说明

在时序图最左侧以Diagram Conventions的形式将对象进行说明。在时序图后通过文字对每一条跳转进行详细描述。

6.简化和抽象

避免繁杂与重复，巧用组合片段用来解决交互执行的条件和方式。比如Opt选项、Alt抉择、Loop循环等，能够帮助你节约大量时间，并且提高可读性，还显得很专业。

最喜欢这种偷懒又实用的技巧。

7.使用工具支持设计

由于作者是在家设计，使用的是试用版的EA，画面简洁漂亮，给EA的设计师点赞，也是花费无数心血完成的软件，无脑吹起来就好。不过个人感觉UML建模好像用的越来越少了，可能是个人局限性原因吧，画画图还是很好用的。现在铺垫都已经做好了，接下来无脑进行功能逻辑描述就好了，以最基本的，我们刚刚分解的“激活自动泊车”功能时序图为例。

1.首先进行功能描述：激活自动泊车功能：用户开启通过操作开启自动泊车功能，满足开启功能条件，状态机进行跳转并通知下游模块，进入自动泊车功能；不满足开启功能条件，APA返回DHU功能开启失败原因提示。2.然后附上时序图：