该文深入探讨了三维空间中的旋转表示，包括欧拉角的定义和限制，四元数的优势及其与旋转矩阵的转换，以及轴角的使用。同时，文章也涉及了这些概念在机器人学和视觉SLAM领域的应用。
详细推导过程可参考下述链接：
三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
四元数与旋转矩阵
机器人学导论
视觉slam十四讲
简明：四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
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