GAMES101-现代计算机图形学入门（04）笔记--Transformation Cont

最新推荐文章于 2023-06-05 15:32:09 发布

Z2yi

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45939202/article/details/118991452

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本文详细介绍了3D空间中的旋转矩阵特性，包括正交矩阵的概念，以及绕x、y、z轴的旋转。接着，探讨了视图变换的过程，包括观测变换和投影变换，特别是从3D到2D的转换。观测变换中讲解了如何通过矩阵变换将相机定位并朝向指定方向，而投影变换则区分了正交投影和透视投影的原理与实现方法。文章通过实例和矩阵运算，深入浅出地解析了这些概念和技术。

摘要由CSDN通过智能技术生成

补充上节的一个内容：在旋转中，旋转的矩阵的它的逆矩阵就是它的转置。下面会应用。

在数学上，若一个矩阵它的转置等于它的逆，则称这个矩阵为正交矩阵。

进入今天的内容：

1、3D变换

在上节内容中有相关的内容和解释，与2D变换内容整合在了一起。

缩放和变换的矩阵式子如上。

三维空间中最复杂的式子就是旋转了，先从简单的例子说起，假设物体绕的x，y，z轴旋转，其式子如下，已写出：

绕x轴旋转时，点坐标中x值其实是不变的，所以上面的x相关的值应该不变，相关x轴的值就是左上角中3*3的矩阵中的第一行和第一列。而中间的2*2的矩阵其实就是y轴和z轴进行 $\alpha$ 角度的旋转。

绕z轴旋转也是如此的思想，z轴的不变，x轴和y轴进行 $\alpha$ 角度的旋转。

绕y轴的旋转是较为难以理解的，根据右手定则可知（在上一节的内容中）是 $\vec{z}$ × $\vec{x}$ = $\vec{y}$ 轴，不是相反的，所以，在这里式子有些难理解。（老师只讲到了这，还是有些不懂，但是右手定则是明白的)

但上述所讲的只是旋转中好理解的一部分，其实在大部分实例中，更多的是不规则的x，y，z轴的旋转，换个角度思考：依旧是有三条轴，但是x，y，z轴都进行了不同角度的旋转，从而最终达到旋转的结果。在这时，我们就将引入一个旋转公式，罗德里格斯旋转公式：

在这个旋转矩阵中，定义了一个旋转轴n，旋转角度 $\alpha$ 。默认为n轴过原点的。

当要所绕旋转的点不是原点时，就先将移动轴，使其旋转的点到原点上。在进行旋转后，再将原点移回本来的地方，所以上述中所说的默认n轴过原点也是不会影响结果的。

2、视图变换（Viewing transformation）

简称MVP变换：模型、观测、投影变换

2.1、观测变换（View transformation）

观测变换：将3D中的物体变为了一张2D的图片。

由于物体和相机可以做相对运动，所以，为了简便后来的工作。约定俗成：将相机挪动后放在以y轴的方向上，将相机的中心挪动后永远放在原点（0,0,0），相机挪动后永远向 -Z 方向看。如下图：

举个例子，如下图：

题目如 $\vec{e}$ $\hat{t}$ $\hat{g}$ 图，相机中心原本在 $\vec{e}$ ，朝着 $\hat{g}$ 看，并且上方向是 $\hat{t}$ ，现在要变为，中心在原点，朝着 -Z 方向看。一一对应，在上图的下面一部分有步骤。（为了更好的理解，可以借助坐标轴旁边的类似沙漏型的图来理解旋转，虽然不是很形象，但是可以看出明显的旋转变换，毕竟是三维的物体，多借助想象）。

上图就是在数学中的部分了， $M_{view}$ 是需要求的矩阵，该矩阵首先是进行矩阵 $T_{view}$ 的变换，也就是平移变换，上面所说的移动原点；接下来再进行矩阵 $R_{view}$ 的变换，也就是旋转变换。（从右至左！）

然后，矩阵 $T_{view}$ 已经写出，比较好写；难的是矩阵 $R_{view}$ ，由于从 $\hat{g}$ 到-Z、 $\hat{t}$ 到Y、（g×t）到X的变换难表示，但是反过来其实会好表示，也就是写从X到（g×t），以此类推的好表示，也就是矩阵 $R_{view}^{-1}$ ，矩阵 $R_{view}$ 的逆矩阵。再将它逆回去，本节开始之前就说你矩阵等于它的转置矩阵，所以可以从图中所得矩阵 $R_{view}$ 。

向上方向：可以想象下，在相机上插一根草，它会随着相机的旋转变换，而它所指的方向也就是向上方向。

2.2、投影变换（Projection transformation）

透视投影（左）：近大远小

正交投影（右）：一样大

2.2.1、正交投影（op）

如图中的坐标轴，对于物体和坐标轴的摆放方式就是上面内容说过的。摆放好后，拿走Z轴，就是正交投影的一个很形象的表现。

接下来是正式的做法：

将统一映射在（-1,1）的立方体中也是一个约定俗成的，为了让后面的计算更简单。（先平移后缩放）

（f，n）在Z轴上，代表着远近；（b，t）代表着上下，在Y轴上；（l，r）代表着左右，在X轴上

在下图中，矩阵公式中，从右至左，先平移至原点，再缩放到（-1,1）的立方体。

2.2.2、透视投影（PP）

应用最广泛，近大远小的性质，视觉效果就是平行线不再平行，更接近于眼睛的效果。

下图中需要做的是：将Frustum中的f面“挤”成Cuboid的f面，其实就是将透视投影变为正交投影，求其 $M_{persp->ortho}$ 矩阵变换

如何“挤”就是一个难点，总结为：找特殊（点）倒推！求出 $M_{persp->ortho}$ 矩阵变换

可以用相似三角形的思想，如下图

其中， $\frac{y^{'}}{y}$ = $\frac{n}{z}$ ，即可得上式，便可以以此类推得到x相关的式子。

如下图：在齐次坐标中，在将其乘以z

在上图中的最右下方的那个矩阵就是结果，现在就可以进行反推，得 $M_{persp->ortho}$ 矩阵变换，如下图：

接下来，在Frustum、Cuboid的图中n面为近的平面，并且在f面上的点到n面的距离，无论在“挤”前还是“挤”后都不变，如下图：（x，y，n，1）在n上的点，和在远的平面上点距离都不变

运用上面的规律，可得下图：

在上述的最上面一行式子中，最左边是通用的公式，而到了右边，将这个式子放在上述所说的特殊规律中，距离不变。而靠下的式子中，（0，0，A，B）是求得的 $M_{persp->ortho}$ 的第三行。（上述规律可得与x，y无关，所以推出了（0,0））

第二个特殊点：f面的中心点，在“挤”前“挤”后，也不变，则可得下图：f指的的中心点

为何要将f变换 $f^{2}$ ，取决于最开始得到的结果中，列坐标的最后一个值为z，同上述n-> $n^{2}$

而通过上面所说的n，f面的上的点距离不变可得下图：

结合两式，解可得

就可得出 $M_{persp->ortho}$ ！

接下来如图：得到了 $M_{persp->ortho}$ ，做了相关变换以后，还要再做正交的矩阵变换 $M_{ortho}$ 就可得其透视的矩阵变换 $M_{persp}$

Z2yi

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补充上节的一个内容：在旋转中，旋转的矩阵的它的逆矩阵就是它的转置。下面会应用。在数学上，若一个矩阵它的转置等于它的逆，则称这个矩阵为正交矩阵。进入今天的内容：1、3D变换在上节内容中有相关的内容和解释，与2D变换内容整合在了一起。缩放和变换的矩阵式子如上。三维空间中最复杂的式子就是旋转了，先从简单的例子说起，假设物体绕的x，y，z轴旋转，其式子如下，已写出：绕x轴旋转时，点坐标中x值其实是不变的，所以上面的x相关的值应该不变，相关x轴的值就是左上角中3...
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