ubuntu14.04_ROS_indigo_turtlebot实现建图和导航（避障）

###【建图的实现：】
关于配置什么的都在创客智造 的网站上
###Step1：开启turtlebot

// --打开ros
roscore  
// --新终端，唤醒turtlebot
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch  

####Step2：建图

// --新终端，启动rplidar的gmapping用于建图
roslaunch turtlebot_navigation rplidar_gmapping_demo.launch 
// --新终端，启动键盘操作Turtlebot
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
// --新终端， 启动rviz,实时可视化查看地图的情况
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

####Step3: 保存地图

// --建立存放地图的文件夹
madir -p ~/Map
// --保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/Map/map_of_mine   //最后map_of_mine就是自己给地图的命名，可以改

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###【导航的实现】

####Step1:定点导航

// --新终端，启动turtlebot
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
// --新终端，运行导航程序并且加载地图
roslaunch turtlebot_navigation rplidar_amcl_demo.launch //运行之前需要把上面保存的地图加载进来，在程序里面改路径
// --新终端，启动rviz进行观测
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 

—————然后在rviz里面用estimate箭头调整好turtlebot的方向；
—————之后再记录几个点，记录它们的坐标；
—————之后再执行：

python /home/turtlebot/go_to_specific_point_on_map.py //这里需要根据自己之前设置的点填进去那些点的坐标

好了！完成，这样下一次自己就不会忘记了！