雷达串口别名修改

注：由于我们使用的蓝海激光雷达转换串口信号转换模块与N100惯导模块串口别名冲突，切无法修改蓝海激光雷达的串口别名，为了保证蓝海激光雷达和N100惯导模块都能够使用，以下将叙述解决过程。

10号机雷达 cp2102 序列号：50f4c28d4496ed11b8416b4ce259fb3e

CP210X驱动官网下载地址：https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

将上述序列号复制到src/turn_on_wheeltec_robot/scripts/wheeltec_udev.sh 文件下如下图这样修改。

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="50f4c28d4496ed11b8416b4ce259fb3e", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="wheeltec_lidar"' >/etc/udev/rules.d/wheeltec_lidar.rules

然后在该文件路径下运行该脚本: sudo ./wheeltec_udev.sh

y@y:~/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/scripts$ sudo ./wheeltec_udev.sh 
[sudo] y 的密码： 
y@y:~/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/scripts$ 

另外：如果以前运行过蓝海雷达的串口别名修改文件：LHLiDAR.rules 则需要将/etc/udev/rules.d/下的该文件删除掉

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