注:由于我们使用的蓝海激光雷达转换串口信号转换模块与N100惯导模块串口别名冲突,切无法修改蓝海激光雷达的串口别名,为了保证蓝海激光雷达和N100惯导模块都能够使用,以下将叙述解决过程。
10号机雷达 cp2102 序列号:50f4c28d4496ed11b8416b4ce259fb3e
CP210X驱动官网下载地址:https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers
将上述序列号复制到src/turn_on_wheeltec_robot/scripts/wheeltec_udev.sh 文件下如下图这样修改。
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="50f4c28d4496ed11b8416b4ce259fb3e", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="wheeltec_lidar"' >/etc/udev/rules.d/wheeltec_lidar.rules
然后在该文件路径下运行该脚本: sudo ./wheeltec_udev.sh
y@y:~/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/scripts$ sudo ./wheeltec_udev.sh
[sudo] y 的密码:
y@y:~/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/scripts$
另外:如果以前运行过蓝海雷达的串口别名修改文件:LHLiDAR.rules 则需要将/etc/udev/rules.d/下的该文件删除掉