ROS_DEBUG_NAMED 打印消息

在ros程序运行时，默认是不显示debug信息的。如果要查看debug消息，需要先运行rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

// 设置默认的日志级别为Debug

// 这样会打印所有调试的信息
ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug);

如何值打印一个类型的Debug信息呢

以上图中的obstacleLayer_ywz为例：可以看出数由服务端test_costmap控制的

 rosservice call /test_costmap/set_logger_level "logger: ''                                
level: ''" 

可以填写

rosservice call /test_costmap/set_logger_level "logger: 'ros.costmap_2d.obstacleLayer_ywz'
level: 'DEBUG'" 

或者在main函数中加入调用它的客户端代码：

#include <roscpp/SetLoggerLevel.h>



    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建服务客户端
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<roscpp::SetLoggerLevel>("/test_costmap/set_logger_level");

    // 创建请求消息
    roscpp::SetLoggerLevel srv;
    srv.request.logger = "ros.costmap_2d.obstacleLayer_ywz";
    srv.request.level = "DEBUG";
    // 调用服务
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Logger level set successfully");
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service");
       
    }

方法二

在代码总加入：

  // ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME".""obstacleLayer_ywz", ros::console::levels::Debug);
  ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME".obstacleLayer_ywz", ros::console::levels::Debug);

下面是我的代码中添加的

  setlocale(LC_ALL,"");

  ROS_INFO_STREAM("\033[36m"<<"ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME: " << ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME <<" \033[0m");
  // 设置obstacleLayer_ywz的日志级别为DEBUG
  // ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME".""obstacleLayer_ywz", ros::console::levels::Debug);
  ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME".obstacleLayer_ywz", ros::console::levels::Debug);
  ROS_INFO("\033[36m ObstacleLayer::onInitialize 开始  \033[0m" );

  ROS_DEBUG_NAMED("obstacleLayer_ywz","\033[36m ---------yyyyyy--------- 开始\033[0m");
  ROS_DEBUG_NAMED("obstacleLayer_ywz","\033[36m ---------yyyyyy--------- 开始\033[0m");
  ROS_DEBUG_NAMED("obstacleLayer_ywz","\033[36m ---------yyyyyy--------- 开始\033[0m");
  

结果输出：

根据参数服务器参数确定，不用总是修改代码

  bool ros_debug_named_info;  // ywz 是否打印 ROS_DEBUG_NAMED 的调试消息
  nh.param("ros_debug_named_info", ros_debug_named_info, false);
  if (ros_debug_named_info)
  {
    ROS_INFO_STREAM("\033[36m"<<"ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME: " << ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME <<" \033[0m");
    ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME".obstacleLayer_ywz", ros::console::levels::Debug);
    ROS_DEBUG_NAMED("obstacleLayer_ywz","\033[36m obstacleLayer_ywz调试打开\033[0m");
    
  }