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C++
jake tang
电机控制算法工程师 交流VX+tj1021734012
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解析odrive抗齿槽算法讲解
校准完后,直接通过编码器反馈的位置找到表中对应的力矩补偿上去,其中查表方法要搞明白,建表前其实有个先到绝对位置的0的操作,所以建表是从index=0开始的,对应就是绝对角度的0/3600,每次补偿通过编码器反馈的绝对角度!电机齿槽扭矩效应定义、产生原因等这里不再赘述,我前面编码器线性校准的文章也提到过,具体解决办法之前一直在看MITCheetah的方法,因为他的方法操作比较简洁,但是具体建表和查表的原理有点不好理解,odrive的原理姐非常的简单,并且效果不错所以这里讲一讲。原创 2023-12-16 18:05:23 · 676 阅读 · 11 评论 -
stm32 CAN发送丢包
多机组网的工况下stm32 CAN发送函数正常运行,数据更新,但是使用CAN抓包工具发现阶段性没数据,或者丢包等情况。用次方法来选用可用的邮箱发送。原创 2023-03-14 16:41:40 · 2815 阅读 · 0 评论 -
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