weixin_46024116的博客

总线错误：· 位错误：在发送过程中，节点检测到总线上的实际电平与发送的电平不一致。· 填充错误：CAN 帧中连续的 5 个相同位之后必须插入一个相反位，未能插入则发生填充错误。· CRC 错误：接收节点计算的 CRC 校验码与发送节点计算的 CRC 校验码不一致。· CRC 错误：接收节点计算的 CRC 校验码与发送节点计算的 CRC 校验码不一致。· 格式错误：CAN 帧的格式不符合规范。硬件问题：· 物理层故障：如总线短路、断路、接地问题等。

CANopen 协议的背景源于对嵌入式系统通信的迫切需求，特别是在工业自动化、机械工程和汽车电子等领域。由于这些领域存在各式各样的设备，统一的通信标准变得至关重要。CANopen 作为一个基于 CAN 总线的开放协议，追求开放性、灵活性和实时性，旨在为不同制造商和设备提供通用的、可靠的通信框架。其设计目标包括提供灵活的设备配置和描述，支持实时通信，以及引入网络管理功能，使得设备之间的通信变得直观、可管理，并适用于广泛的应用领域，从小型传感器到大型工业控制系统。