电机控制
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jake tang
电机控制算法工程师 交流VX+tj1021734012
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CANOpen协议学习
CANopen 协议的背景源于对嵌入式系统通信的迫切需求,特别是在工业自动化、机械工程和汽车电子等领域。由于这些领域存在各式各样的设备,统一的通信标准变得至关重要。CANopen 作为一个基于 CAN 总线的开放协议,追求开放性、灵活性和实时性,旨在为不同制造商和设备提供通用的、可靠的通信框架。其设计目标包括提供灵活的设备配置和描述,支持实时通信,以及引入网络管理功能,使得设备之间的通信变得直观、可管理,并适用于广泛的应用领域,从小型传感器到大型工业控制系统。原创 2024-01-08 17:19:29 · 1059 阅读 · 2 评论 -
EtherCat 从站控制芯片
EtherCat 从站控制芯片简称ESC,是实现EtherCat数据链路层协议的专用芯片,用作处理EtherCat数据帧,并为从站控制装置提供数据接口,简单说就是一般我们的MCU不支持EtherCat(当然也有支持的,支持的就不需要ESC),ESC就是个转换器,一般和MCU选择串行(SPI)的方式来通信。ESC存储空间:前面讲到ESC具有64K字节的DPRAM,前4K(0x0000–0x0FFF)字节的寄存器空间。原创 2024-01-05 16:53:58 · 1718 阅读 · 1 评论 -
解析odrive抗齿槽算法讲解
校准完后,直接通过编码器反馈的位置找到表中对应的力矩补偿上去,其中查表方法要搞明白,建表前其实有个先到绝对位置的0的操作,所以建表是从index=0开始的,对应就是绝对角度的0/3600,每次补偿通过编码器反馈的绝对角度!电机齿槽扭矩效应定义、产生原因等这里不再赘述,我前面编码器线性校准的文章也提到过,具体解决办法之前一直在看MITCheetah的方法,因为他的方法操作比较简洁,但是具体建表和查表的原理有点不好理解,odrive的原理姐非常的简单,并且效果不错所以这里讲一讲。原创 2023-12-16 18:05:23 · 571 阅读 · 11 评论 -
EtherCat概述
所有的状态改变都由主站发起,主站向从站发送状态控制命令请求新的状态,从站响应此命令,执行所请求的状态转换,并将结果写入从站状态指示变量。段内寻址有设备寻址和逻辑寻址,设备寻址针对某个从站进行读写,逻辑寻址面向过程数据,可以实现多播,同一个子报文可以读写多个从站设备。对于运行在同步模式的从站,主站应该检查相应的过程数据帧的周期时间,保证大于从站支持的最小周期时间。参考时钟和从时钟: EtherCAT协议规定主站连接的第一个具有分布时钟功能的从站作为参考时钟,其它从站的时钟称为从时钟。原创 2023-12-12 19:55:38 · 1587 阅读 · 0 评论 -
MA730 MT6835 MT6825 编码器角度读取和寄存器操作
外设配置:代码。原创 2023-06-07 17:40:03 · 2162 阅读 · 0 评论 -
无刷电机电流环PI计算
相电阻:相电阻的测量可以使用万用表做粗略的测量,或者使用电桥测量。万用表两端分别连接电机的任意两相,所得到的的阻值的一半是相电阻。相电感:相电感常使用电桥测量,将频率设为1KHZ或以上,可以设置为系统PWM所使用的的频率,然后测量电机在该频率下的电感。同样用电桥的两端连接电机的任意两相,得到的电感值的一半就是相电感;可以旋转一圈,多次测量求平均值。原创 2023-03-14 16:57:16 · 851 阅读 · 5 评论