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jake tang
电机控制算法工程师 交流VX+tj1021734012
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EtherCat 从站控制芯片
EtherCat 从站控制芯片简称ESC,是实现EtherCat数据链路层协议的专用芯片,用作处理EtherCat数据帧,并为从站控制装置提供数据接口,简单说就是一般我们的MCU不支持EtherCat(当然也有支持的,支持的就不需要ESC),ESC就是个转换器,一般和MCU选择串行(SPI)的方式来通信。ESC存储空间:前面讲到ESC具有64K字节的DPRAM,前4K(0x0000–0x0FFF)字节的寄存器空间。原创 2024-01-05 16:53:58 · 1854 阅读 · 1 评论 -
EtherCat概述
所有的状态改变都由主站发起,主站向从站发送状态控制命令请求新的状态,从站响应此命令,执行所请求的状态转换,并将结果写入从站状态指示变量。段内寻址有设备寻址和逻辑寻址,设备寻址针对某个从站进行读写,逻辑寻址面向过程数据,可以实现多播,同一个子报文可以读写多个从站设备。对于运行在同步模式的从站,主站应该检查相应的过程数据帧的周期时间,保证大于从站支持的最小周期时间。参考时钟和从时钟: EtherCAT协议规定主站连接的第一个具有分布时钟功能的从站作为参考时钟,其它从站的时钟称为从时钟。原创 2023-12-12 19:55:38 · 1724 阅读 · 0 评论 -
MA730 MT6835 MT6825 编码器角度读取和寄存器操作
外设配置:代码。原创 2023-06-07 17:40:03 · 2299 阅读 · 0 评论 -
无刷电机电流环PI计算
相电阻:相电阻的测量可以使用万用表做粗略的测量,或者使用电桥测量。万用表两端分别连接电机的任意两相,所得到的的阻值的一半是相电阻。相电感:相电感常使用电桥测量,将频率设为1KHZ或以上,可以设置为系统PWM所使用的的频率,然后测量电机在该频率下的电感。同样用电桥的两端连接电机的任意两相,得到的电感值的一半就是相电感;可以旋转一圈,多次测量求平均值。原创 2023-03-14 16:57:16 · 865 阅读 · 5 评论 -
stm32 CAN发送丢包
多机组网的工况下stm32 CAN发送函数正常运行,数据更新,但是使用CAN抓包工具发现阶段性没数据,或者丢包等情况。用次方法来选用可用的邮箱发送。原创 2023-03-14 16:41:40 · 2756 阅读 · 0 评论 -
gitkraken无法打开私有仓库的解决办法
gitkraken无法打开私有仓库的解决办法原创 2023-02-11 18:13:33 · 1302 阅读 · 2 评论 -
gitkraken 6.5.1
gitkraken 免费版本原创 2023-02-13 15:47:51 · 541 阅读 · 0 评论 -
STM32HAL库 ADC DMA数据只更新一次
STM32HAL库 ADC DMA数据不更新读不到原创 2022-11-07 17:28:40 · 1620 阅读 · 0 评论 -
启动odrivetool时报错ModuleNotFoundError Traceback (most recent call last)ModuleNotFoundError: No module
启动odrivetool时报错ModuleNotFoundError Traceback (most recent call last)ModuleNotFoundError: No module named ‘fibre’重装odrivetool既输入pip install odrive==0.5.1.post0 -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/即可解决原创 2020-12-21 23:29:57 · 1620 阅读 · 1 评论 -
keil 仿真卡在Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit
keil 仿真卡在Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit/* Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit */ do { HSEStatus = RCC->CR & RCC_CR_HSERDY; StartUpCounter++; } while((HSEStatus == 0) && (StartUpCounte原创 2021-03-31 09:17:23 · 2511 阅读 · 0 评论 -
if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) > ( UBaseType_t ) 1 )
if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) > ( UBaseType_t ) 1 )free rtos程序一直卡在这个位置,在网上找了很久有的说是内存申请之类的问题,但是尝试解决一直解决不了,后面发现是任务函数中调用的是vTaskDelayUntil(¤tTime, TIME_STAMP_1MS);//绝对延时在将其改为vTaskDelay(1);问题解决。具体原原创 2021-03-31 09:07:44 · 2817 阅读 · 0 评论