weixin_46024116的博客

当三相绕组短接后，反电动势在绕组中产生电流。由于三相绕组是短接的，这些电流在绕组中形成闭合回路，短接电流在绕组中产生的磁场与转子磁场相互作用，产生电磁制动力。这种制动力与电机的转速成正比，即电机转速越高，产生的制动力越大。

校准完后，直接通过编码器反馈的位置找到表中对应的力矩补偿上去，其中查表方法要搞明白，建表前其实有个先到绝对位置的0的操作，所以建表是从index=0开始的，对应就是绝对角度的0/3600，每次补偿通过编码器反馈的绝对角度！电机齿槽扭矩效应定义、产生原因等这里不再赘述，我前面编码器线性校准的文章也提到过，具体解决办法之前一直在看MITCheetah的方法，因为他的方法操作比较简洁，但是具体建表和查表的原理有点不好理解，odrive的原理姐非常的简单，并且效果不错所以这里讲一讲。

相电阻：相电阻的测量可以使用万用表做粗略的测量，或者使用电桥测量。万用表两端分别连接电机的任意两相，所得到的的阻值的一半是相电阻。相电感：相电感常使用电桥测量，将频率设为1KHZ或以上，可以设置为系统PWM所使用的的频率，然后测量电机在该频率下的电感。同样用电桥的两端连接电机的任意两相，得到的电感值的一半就是相电感；可以旋转一圈，多次测量求平均值。

这种情况大多是因为之前设置了abi模式，清除参数后重新配置spi模式即可解决。

启动odrivetool时报错ModuleNotFoundError Traceback (most recent call last)ModuleNotFoundError: No module named ‘fibre’重装odrivetool既输入pip install odrive==0.5.1.post0 -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/即可解决

Python3安装库时出现Error:Exception:Traceback(most rencent call last)解决办法这是因为pip不支持断线续连，也就是网络不稳定导致的下载中断。解决方法很简单在 pip 时，只需要在后面加上 -i 指令就可以实现。常用的两个源阿里https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/清华 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple既pip install <需要下载的模块>

ERROR: Exception: Traceback (most recent call last)的解决方法在使用pip安装pillow时，总是提示ERROR: Exception: Traceback (most recent call last)这是因为pip不支持断线重连，解决方法也很简单， pip 有国内镜像源。在 pip 时，只需要在后面加上 -i 指令就可以实现。常用的两个源阿里云https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/清华 https://p