第一章 STM32 CubeMX （CAN轮询发送和中断接受）基础篇

第一章 STM32 CubeMX （CAN通信）基础篇

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STM32中文手册简介

简介

stm32f1系列CAN的特点

CAN连接网络示意图

CAN收发器是外接器件，（例如：TJA1050）作用：把差分信号转换为MCU能能识别的TTL信号。

硬件电路

CAN波特率计数

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一、 STM32 CubeMX设置

设置波特率

工程目录结构

二 添加CAN驱动代码

CAN_TxHeaderTypeDef	TxHeader;      //发送
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;
uint8_t TXmessage[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
uint8_t RXmessage[8];
uint32_t pTxMailbox = 0;
uint8_t CAN1_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
{	
   uint8_t i=0;
	uint32_t TxMailbox;
	uint8_t message[8];
    TxHeader.StdId=0X12;        //标准标识符
    TxHeader.ExtId=0x12;        //扩展标识符(29位)
    TxHeader.IDE=CAN_ID_STD;    //使用标准帧
    TxHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;  //数据帧
    TxHeader.DLC=len;                
    for(i=0;i<len;i++)
    {
		message[i]=msg[i];
	}
    if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, message, &TxMailbox) != HAL_OK)//发送
	{
		return 1;
	}
	while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) != 3) {}
    return 0;
}


void MX_CAN1_Init(void)
{

  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 9;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
	
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
 
 sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器
 sFilterConfig.FilterBank = 0;//过滤器0 这里可设0-13
 sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式
 sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式
 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0
 
 sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //设置过滤器ID高16位
 sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器ID低16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位
 sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位
 if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮箱0挂起中断
 {
  Error_Handler();
 }
 }

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)//接受邮箱0挂起中断回调函数
{
	if(hcan->Instance==CAN1)
	{
		HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据
    }
	
}

主函数添加代码

实验现象

三 使用逻辑分析仪抓波形

使用上位机发送数据

设置波特率

CAN中断接受

把CAN接受到的数据通过串口打印出来

总结

提示：这里对文章进行总结：

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了stm32 CAN的使用，而stm32 CAN提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。