【无人机】通过图像处理无人机最短路径研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

路径规划问题仍然是一个活跃的研究领域。UAV任务规划需要生成一个足够大的计划来考虑总体任务性能。此外，根据一组因素优化规划路径需要更多的计算时间。遗传算法是为无人机寻找合适路径的一种可能的解决方案。然而，当涉及到网格系统中的简单路径规划时，它们相对较慢，并且不一定会生成最优路径(可能不会收敛于全局最小值)。人工神经网络再次面临同样的问题。虽然它们比遗传算法快，但它们并不总是能得到最优解。更好的解决方案是使用Fast-pass A*算法，它可以保证给我们提供最优路径。A* star算法设计用于有效地导航图形和网格系统。它建立在一个灵活的启发式模型上，允许我们轻松地添加更多因素，增加任务计划的复杂性，同时将计算时间保持在最低限度。

UAV的轨迹必须优化，以考虑燃料限制、敌人雷达的定位、天气条件和其他限制。这个项目的目的是提供一个优化飞行路线规划的工作模型，在敌人的危险，如雷达。

详细文章见第4部分。目录

Table of contents 4 
Introduction 5 
Literature Survey 5 
Problem statement 5 
Scope 5 
Tools 6 
Systems toolkit 6 
MATLAB 6 
Theory 7 
A* Algorithm 7 
Heuristics 7 
Example 8 
Implementation 8 
Generating snap 8 
Preprocessing 9 
Map generation 10 
Translation to STK Coordinates 12 
Simulation 13 
Results and discussion 14 
Future scope of work 16 
Conclusion 17 
Bibliography 18 
Websites 18 
Research papers 

📚2 运行结果

部分代码：

TestImg = imread('snap4_2.tif');  %Path of the image file

%TestImg = imadjust(TestImg,[0 1],[1 0]);
TestImg_R = TestImg(:,:,1);
TestImg_G = TestImg(:,:,2);
TestImg_B = TestImg(:,:,3);

chosen_points = impixel(TestImg); 
MAXC = max(chosen_points);
MINC = min(chosen_points);
r_max = MAXC(1) + 1;
r_min = MINC(1) - 1;
g_max = MAXC(2) + 1;
g_min = MINC(2) - 1;
b_max = MAXC(3) + 1;
b_min = MINC(3) - 1;

%Add case where max or min becomes 255 or 0 respectively

OutImg = TestImg_R<r_max & TestImg_R>r_min & TestImg_G<g_max & TestImg_G>g_min & TestImg_B<b_max & TestImg_B>b_min;
%OutImg2 = imfill(OutImg,'holes');
% subplot(1,2,1);
% imshow(TestImg);
% subplot(1,2,2);
%imshow(OutImg);
OutImg = OutImg~=1;
imwrite(OutImg,'processed.jpg')
% uicontrol('Style', 'text',...
%        'String', 'Using High Contrast Images',... %replace something with the text you want
%        'Units','normalized',...
%        'Position', [0.5 0.5 0.1 0.1]); 
% 
% PercentMaterial = sum(OutImg(:))*100/(size(TestImg,1)*size(TestImg,2));
% fprintf('\nPixel Measure of region: %d units',sum(OutImg(:)));
% fprintf('\nPercentage color is : %0.4f%%\n',PercentMaterial);

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

🌈4 Matlab代码实现