【PD控制四旋翼飞行器】使用MATLAB的AscTec鹈鹕四旋翼无人机的PD控制器（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

近年来，无人机( UAV ) 越来越多地应用于环保 、电力、 交通 、 测绘 、 安防 、 农业等民用领域 。 随着现代技术的进步，特别是人工智能技术的快速发展，未来无人机 + 行业应用的模式具有广阔的应用前景 。 目前无人机的智能化水平还有待提高，许多应用背后都有无人机操作员在控制无人机，要提高无人机的自动化和智能化水平，还需科研工作者进行大量研究。无人机的自主着陆问题是无人机智能化应用必须解决的关键技术问题.

张建宏等 ［1］ 针对固定翼无人机，采用在线稳定逆研究无人机自主精确着陆问题。 高杨军等 ［

2 ］ 提出一种内外环混合迭代的滑模控制策略，双环都采用混合迭代滑模控制算法以克服滑模控制的缺点。 豆清波等 ［3］针对小型伞降无人机回收的特点，设计该类无人机全机着陆试验系统并进行着陆试验。 许陈元等 ［4］针对固定翼无人机在着陆过程中速度和下沉率不断增大问题，采用鲁棒伺服和 PID 相结合的控制方法设计着陆控制律并进行仿真实验。高九州等[5］针对轮式无人机，根据自适应内模控制原理，以地速与下沉率 为控制 目 标，设计着陆纵向飞行控制律。吴 政隆等［6］在分析固定翼无人机着陆阶段运行特性基 础上，设计基于光流的自主着陆控制律，并用 Simulink进行仿真。以上控制算法通常要依赖 GPS 导航或惯导系统。由于 GPS 的缺点，基于视觉的自主着陆吸引了大批研究人员［7］，张小正等［8］基于视觉导航方法，设计圆环型地标并基于此地标研究无人机着陆位姿估计方法。

本文的鹈鹕四旋翼无人机的 PD 控制器的增益，并使用它们来控制四旋翼飞行器所需的高度、横滚、俯仰和偏航角。阶跃响应在不同的时刻开始。为所有变量提供比较值（过冲、上升时间和SS误差）。

📚2 运行结果

 

 

 

 

部分代码：

% Read the gain values
GainsK = importdata('Gains.mat');
Kpz = GainsK(1,1);  % Height P controller
Kdz = GainsK(1,2);  % Height D controller
Kpp = GainsK(1,3);  % Roll P controller
Kdp = GainsK(1,4);  % Roll D controller
Kpt = GainsK(1,5);  % Pitch P controller
Kdt = GainsK(1,6);  % Pitch D controller
Kpps = GainsK(1,7);  % Yaw P controller
Kdps = GainsK(1,8);  % Yaw D controller

% 
% % % Best Gains of the controllers
% 
% Kpp = 30
% Kdp = 5
% 
% Kpt = 30
% Kdt = 5
% 
% Kpps = 30
% Kdps = 5
% 
% Kpz = 40
% Kdz = 12
% % save gains data
% Gains = [Kpz Kdz Kpp Kdp Kpt Kdt Kpps Kdps];
% save('Gains.mat','Gains') % Write the optimal gains in a .mat file

% Quadrotor constants
Ixx = 8.1*10^(-3);  % Quadrotor moment of inertia around X axis
Iyy = 8.1*10^(-3);  % Quadrotor moment of inertia around Y axis
Izz = 14.2*10^(-3);  % Quadrotor moment of inertia around Z axis
Jtp = 104*10^(-6);  % Total rotational moment of inertia around the propeller axis
b = 54.2*10^(5-6);  % Thrust factor
d = 1.1*10^(-6);  % Drag factor
l = 0.24;  % Distance to the center of the Quadrotor
m = 1;  % Mass of the Quadrotor in Kg
g = 9.81;   % Gravitational acceleration

stepsize = 0.01;
t = 0.00000000000000:stepsize:5.00000000000000; % simulation time
% Initial conditions for the Quadrotor
x0 = [];
for i = 1:12,
    x0 = [x0;0];    % Initial position is the origin O(0,0,0), linear and angular velocities/accelerations = 0
end

% Initial values
Zinit = 0;
Phiinit = pi/3;
Thetainit = pi/2;
Psiinit = -pi/5;

x0(1) = 3; % Xinit
x0(3) = 4; % Yinit
x0(5) = Zinit; % Zinit

x0(7) = Phiinit; % Phiinit
x0(9) = Thetainit; % Thetainit
x0(11) = Psiinit; % Psiinit

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]宋志强,方武,刘孝赵.基于PD控制的四旋翼无人机着陆控制研究[J].计算机应用与软件,2020,37(09):324-327.

[2]冯长辉,齐晓慧,苏立军,刘海波.四旋翼无人机TD-PD控制律设计[J].电光与控制,2016,23(03):36-40.

🌈4 Matlab代码实现