基于非线性模型控制MPC的CSRT系统应用研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Simulink仿真、Matlab代码实现

---

💥1 概述

CSRT系统是一种常用的目标跟踪算法，其主要思想是通过对目标的搜索、分类、识别和跟踪等关键环节的实时优化，实现对目标的高效跟踪。而基于非线性模型控制（Model Predictive Control, MPC）的控制方法，可以实现对控制系统的优化控制，提高其稳定性和鲁棒性。

因此，基于非线性MPC的CSRT系统应用研究，可以探究如何将两种方法结合起来，实现对跟踪系统的优化控制。具体而言，可以涉及以下几个方面：

1. 模型建立：建立跟踪系统的非线性模型，包括目标的运动模型、环境噪声等，以及MPC控制器的模型。

2. 控制策略设计：设计基于MPC的控制策略，针对跟踪系统的特点和要求，优化控制对象，实现更准确、更鲁棒的目标跟踪。

3. 利用MPC进行目标状态估计：对于跟踪系统，对目标的状态估计是非常关键的环节。利用MPC方法，可以通过迭代求解优化问题来实现对目标状态的预测和估计。

4. 评估系统性能：利用模拟实验或实际实验对非线性MPC-CSRT系统进行性能评估，包括控制系统的稳定性、鲁棒性和跟踪精度等。

基于非线性模型控制的CSRT系统应用研究可以实现对跟踪系统的优化控制，提高其目标跟踪的稳定性和精度，同时也为将来更广泛的跟踪系统研究提供了新的思路和方法。

📚2 运行结果

子函数代码:

function [sal]=cstrlbc(ent)
global plant ;
syms x1;
syms x2;
P=plant.P;
F=plant.F;
V=plant.V;
k0=plant.k0;
E=plant.E;
TA0=plant.TA0s;
dH=plant.dH;
R=plant.R;
Cp=plant.Cp;
RR=plant.RR;
TRs=plant.TRs;
Cas=plant.Cas;
Ca0s=plant.Ca0s;
umax=plant.umax;
o=plant.o;
x=[x1;x2];
%Vx=x'*P*x;
Vx=9.35*x1^2+0.02*x2^2+0.82*x1*x2;
f=[-(F/V)*(x1+Cas-Ca0s)-k0*exp(-E/((TRs+x2)*R))*(x1+Cas);-(F/V)*(x2+TRs-TA0)+(-dH*k0)/(RR*Cp)*exp(-E/((TRs+x2)*R))*(x1+Cas)];

%f=[-(F/V)*x1-k0*exp(-E/(TRs*R))*x1;-(F/V)*x2+(-dH*k0)/(RR*Cp)*exp(-E/(TRs*R))*x1];
G=[F/V,0;0,1/(RR*Cp*V)];
lfv=[diff(Vx,'x1',1),diff(Vx,'x2',1)]*f+o*Vx;
LGV1=[diff(Vx,'x1',1),diff(Vx,'x2',1)]*G(:,1);
LGV2=[diff(Vx,'x1',1),diff(Vx,'x2',1)]*G(:,2);
x1=ent(1);
x2=ent(2);
LGV=norm([eval(LGV1),eval(LGV2)]);
lfv=eval(lfv);
if(LGV~=0)
k=-(lfv+sqrt(lfv^2+(umax*LGV)^4))/(LGV^2*(1+sqrt(1+(umax*LGV)^2)));
%k=0
else
k=0;
end
sal(1)=k*eval(LGV1);
sal(2)=k*eval(LGV2);

function [sal]=cstrlbc(ent)
global plant ;
syms x1;
syms x2;
P=plant.P;
F=plant.F;
V=plant.V;
k0=plant.k0;
E=plant.E;
TA0=plant.TA0s;
dH=plant.dH;
R=plant.R;
Cp=plant.Cp;
RR=plant.RR;
TRs=plant.TRs;
Cas=plant.Cas;
Ca0s=plant.Ca0s;
umax=plant.umax;
o=plant.o;
x=[x1;x2];
%Vx=x'*P*x;
Vx=9.35*x1^2+0.02*x2^2+0.82*x1*x2;
f=[-(F/V)*(x1+Cas-Ca0s)-k0*exp(-E/((TRs+x2)*R))*(x1+Cas);-(F/V)*(x2+TRs-TA0)+(-dH*k0)/(RR*Cp)*exp(-E/((TRs+x2)*R))*(x1+Cas)];

%f=[-(F/V)*x1-k0*exp(-E/(TRs*R))*x1;-(F/V)*x2+(-dH*k0)/(RR*Cp)*exp(-E/(TRs*R))*x1];
G=[F/V,0;0,1/(RR*Cp*V)];
lfv=[diff(Vx,'x1',1),diff(Vx,'x2',1)]*f+o*Vx;
LGV1=[diff(Vx,'x1',1),diff(Vx,'x2',1)]*G(:,1);
LGV2=[diff(Vx,'x1',1),diff(Vx,'x2',1)]*G(:,2);
x1=ent(1);
x2=ent(2);
LGV=norm([eval(LGV1),eval(LGV2)]);
lfv=eval(lfv);
if(LGV~=0)
k=-(lfv+sqrt(lfv^2+(umax*LGV)^4))/(LGV^2*(1+sqrt(1+(umax*LGV)^2)));
%k=0
else
k=0;
end
sal(1)=k*eval(LGV1);
sal(2)=k*eval(LGV2);

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]陈炯德,王子轩,姚晔,等.变风量空调系统用非线性模型预测控制方法研究[J].制冷学报, 2019, 40(6):8.DOI:CNKI:SUN:ZLXB.0.2019-06-009.

[2]丁琳,刘清.基于非线性模型的船舶操纵运动的模糊控制系统研究[C]//系统仿真技术及其应用学术会议.2001.

[3]吴兵.非线性系统多模型操作空间划分与最优控制一体化研究[D].浙江大学[2023-10-27].

🌈4 Simulink仿真、Matlab代码实现