【多阶段动力学】使用ode45和事件检测来解决多阶段动力学问题（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2024-02-03 21:38:47 发布

荔枝科研社

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文章标签： matlab 开发语言

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

2.1 运行1

2.2 运行2

2.3 运行3

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

使用ode45和事件检测可以模拟许多多阶段动力学问题，其中包括模拟弹弓的两阶段过程。弹弓是一种简单而有趣的机械装置，它利用弹性力量将物体发射出去。

在弹弓的第一阶段，弹弓臂被扭曲，使弹丸获得加速。在第二阶段，弹丸在空中飞行。使用ode45和事件检测可以模拟这两个阶段的过程。

在模拟第一阶段时，可以使用ode45来解决弹弓臂的运动方程。在这个过程中，弹弓臂的角度随着时间的变化而变化，可以通过设置初始角度和弹弓臂的弹性系数来模拟这个过程。当弹弓臂旋转到一定角度时，可以使用事件检测来检测弹弓臂是否达到了最大旋转角度，这时就可以进入第二阶段。

在模拟第二阶段时，可以使用ode45来解决弹丸在空中飞行的运动方程。在这个过程中，弹丸受到重力和空气阻力的作用，可以通过设置初始速度和重力加速度来模拟这个过程。当弹丸落地时，可以使用事件检测来检测弹丸是否接触到地面，这时就可以结束模拟过程。

除了模拟弹弓的两个阶段，使用ode45和事件检测还可以解决许多其他多阶段动力学问题。在模拟过程中，还可以使用一些基本的动画和绘图技巧来可视化模拟结果。这些技巧可以帮助我们更好地理解模拟过程，并对模拟结果进行分析和解释。

📚2 运行结果

2.1 运行1

2.2 运行2

2.3 运行3

动态视频：

部分代码：

%~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~%
% analysis of the flight simulation %
%~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~%

%%%% Check to make sure that the catapult launched
zGroundEvent = solFlight.ye; % state of the system at the instant of launch
if isempty(zGroundEvent)
error('No ground event detected. Invalid parameter set.');
end

%%%% Extract the grid points that ode45 actually used:
tFlightGrid = solFlight.x;
xFlightGrid = solFlight.y(1,:);
yFlightGrid = solFlight.y(2,:);
dxFlightGrid = solFlight.y(3,:);
dyFlightGrid = solFlight.y(4,:);

%%%% Interpolat solution between grid-points
tFlight = linspace(tFlightGrid(1), tFlightGrid(end), 150); %time grid for plotting results
zFlight = deval(solFlight,tFlight); % state at each grid point in time
xFlight = zFlight(1,:);
yFlight = zFlight(2,:);
dxFlight = zFlight(3,:);
dyFlight = zFlight(4,:);

%~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~%
% Compute full-state across simulation %
%~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~%
% zFull = [x;y;q;dx;dy;dq]

%%%% Compute projectile state during launch:
zTmp = getProjectileState(zLaunch, param);
xLaunch = zTmp(1,:);
yLaunch = zTmp(2,:);
dxLaunch = zTmp(3,:);
dyLaunch = zTmp(4,:);

%%%% Catapult state during flight (constant, at hard stop)
qFlight = qLaunch(end)*ones(size(tFlight));
dqFlight = zeros(size(tFlight));

%%%% Pack everything up:
tFull = [tLaunch, tFlight];
qFull = [qLaunch, qFlight];
xFull = [xLaunch, xFlight];
yFull = [yLaunch, yFlight];
dxFull = [dqLaunch, dqFlight];
dyFull = [dxLaunch, dxFlight];
dqFull = [dyLaunch, dyFlight];
zFull = [xFull;yFull;qFull;dxFull;dyFull;dqFull];

%% ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~%
% Animation of the catapult simulation %
%~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~%

figure(4); clf; hold on;

% Colors and markers
lineWidth = 2;
lineColor = [0.2, 0.2, 0.8]; % Blue
markerColor = [0.8,0.2,0.2]; % Red
groundWidth = 5;
groundColor = [77,38,0]/255; % Brown

% Get the scaling for the graphics
xBnd = [min(xFull), max(xFull)] + 0.2*[-1,1]*range(xFull);
xGround = linspace(xBnd(1), xBnd(2), 150);
yGround = groundModel(xGround);
yAll = [yFull,yGround]; %Collect all y points, used for scaling only
yBnd = [min(yAll), max(yAll)] + 0.1*[-1,1]*range(yAll);

% Plot some pine trees for fun
xTree = 2.5*[0.8, 1.9, 2.8, 4.2, 8.2];
hTree = 3.5*[0.8, 1.3, 1.0, 0.7, 1.2];
for i=1:length(xTree)
drawPineTree(xTree(i),groundModel(xTree(i)), hTree(i));
end

% Plot curves
hGnd = plot(xGround, yGround,...
'LineWidth',groundWidth,'Color',groundColor);
hTraj = plot(xFull,yFull,...
'LineWidth',lineWidth,'Color',lineColor);