经典双积分器引导设计和ODE45模拟，典型控制系统“卫星姿态控制”问题(Matlab代码实现)

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

在这个经典的控制系统案例中，我们使用了引导补偿器来解决“卫星姿态控制”问题，并通过ODE45进行了详尽的模拟。通过精心设计的双积分器引导和ODE45模拟，我们能够更好地理解和解决卫星在空间中的姿态控制挑战。这项工作不仅为控制系统设计提供了宝贵的实践经验，也为卫星技术的发展提供了重要的理论支持。

📚2 运行结果

部分代码：

% error for entire iteration interval is constant because we only
   % "sample" it at the iteration loop rate
   et(1:sz(1))   = err;
   eout = [eout et];  % append the error vector for this iteration.
   
   % Same for the reference input
   rt(1:sz(1)) = refin;
   refout = [refout rt];
   
   % Apply the state-space 'C' matrix to the state matrix to obtain
   % angular output for this iteration
   yo = C*x';
   
   % the "sampled" output for the next iteration is that last
   % position solved in this iteration.
   yout = yo(sz(1));
   
   % the "sampled" position is the last value for this iteration
   yzoh(1:sz(1)) = yo(sz(1));  
   yzohout = [yzohout yzoh];
    
   R = [cos(yout) -sin(yout); sin(yout) cos(yout)];
   vo = v*R;     

   % scale the thruster with the error
   thruster_scale = 4;
   th = [0 0; err*thruster_scale 0]
   
   % paint the thruster out the proper side of the capsule...
   % rotate the trust vector and offset it to the proper corner of the
   % capsule.
   if err>0,
    thr = th*R + [vo(1,:); vo(1,:)];
   else
    thr = th*R + [vo(5,:); vo(5,:)];    
   end
   
   % set the capsule graphic plot data for this iteration
   set(hPlot(1),'XData',vo(:,1),'YData',vo(:,2));
   set(hPlot(2),'XData',thr(:,1),'YData',thr(:,2));
   
   % paint the capsule position and reference plot
   yy = C*xout'
   set(hPlotYout(1),'XData',tout,'YData',yy*180/pi);
   set(hPlotYout(2),'XData',tout,'YData',refout*180/pi);
   set(hPlotYout(3),'XData',tout,'YData',yzohout*180/pi);
   
   % paint the current error plot
   set(hPlotErr,'XData',tout,'YData',eout*180/pi);
     
   % set the start time tm for the next iteraton.
   tm = tm + tstep;

   % write the figure frame to the video file
   MM = getframe(fig);
   writeVideo(vidfile,MM);
   
  % loop back for the next iteration
end

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]王荣本,周云山,张友坤,等.自动引导车辆系统的研究(五)控制器设计与试验[J].农业工程学报, 1995, 11(1):71-75.DOI:10.1007/BF02943515.

[2]张欢,秦刚.AGV自动引导车控制系统的设计与研究[J].企业导报, 2012(21):1.DOI:CNKI:SUN:QYDB.0.2012-21-226.

🌈4 Matlab代码实现