一种考虑拥塞的改进路径规划算法（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

一种基于函数采样的启发式最优路径规划算法，旨在综合考虑交通拥塞情况，以有效的方式在导航过程中寻找最佳路径。该算法不仅注重路径长度和时间，还利用智能决策来应对交通拥堵，以提高路径规划的效率和实用性。通过结合函数采样和拥塞感知，这一算法在实际应用中具有潜在的优势，特别是在城市交通等复杂环境中的路径规划问题上。

这种算法通过对拥塞状况的综合考虑，采用基于函数的采样方法，以更全面地评估路径的可行性和效率。在导航过程中，它不仅仅是寻找最短路径或最快速的路线，而是在考虑交通拥塞情况下做出智能决策，以避免拥堵或选择更为畅通的道路。这种算法的独特之处在于它能够综合考虑交通状况，同时利用启发式方法来指导路径规划，使得在实际应用中更为实用和高效。

这一算法的潜在优势还在于其适用性，特别是在城市交通等复杂环境中的路径规划问题上。在这样的环境中，交通拥塞往往是一个严重的挑战，传统的路径规划算法可能无法有效应对。然而，基于函数采样和拥塞感知的这种算法能够更好地应对这些挑战，为用户提供更智能、更可靠的导航服务。因此，这种算法不仅在理论上具有价值，而且在实际应用中也有着广阔的应用前景。

📚2 运行结果

部分代码：

%% 声明变量
clc;
clear;
close all;

%% 构建颜色MAP图
cmap = [1 1 1; ...       % 1-白色-空地
    0 0 0; ...           % 2-黑色-静态障碍
    1 0 0; ...           % 3-红色-动态障碍
    1 1 0;...            % 4-黄色-起始点 
    1 0 1;...            % 5-品红-目标点
    0 1 0; ...           % 6-绿色-到目标点的规划路径   
    0 1 1];              % 7-青色-动态规划的路径

% 构建颜色MAP图
colormap(cmap);
myColor=[16 , 232, 7  ;
         242, 213, 7  ;
         219, 96 , 4  ;
         242, 7  , 124;
         108, 75 , 235;
         0  , 1  , 1  ;
         1  , 0  , 0  ;];
for i=1:size(myColor)
    myColor(i,:)=myColor(i,:)/norm(myColor(i,:));
end
%% 构建栅格地图场景
% 栅格界面大小:行数和列数
rows = 10;
cols = 10; 

% % 定义栅格地图全域，并初始化空白区域
% field = ones(rows, cols);
% 
% % 障碍物区域
% obsRate = 0.3;
% obsNum = floor(rows*cols*obsRate);
% obsIndex = randi([1,rows*cols],1,obsNum);
% field(obsIndex) = 2;
% 
% start=[1,1];%起点
% goal=[10,10];%终点
% field(start(1),start(2)) = 1;
% field(goal(1),goal(2)) = 1;
% field;
% [oby,obx]=find(field==2);
% obr=ones(size(obx));
% obstacle=[obx,oby,obr];

% start=[1.5,1.5];%起点
% goal=[10.5,10.5];%终点
start=[1,1];%起点
goal=[11,11];%终点

area=[1,rows+1,1,cols+1];%范围
plotArea=area;%范围
tree=[];%树
prob=0.1;%搜索概率
stepSize=0.5;%步长
DISCRETE=0.05;%检测障碍的离散步长
% obstacleNum=10;%障碍数量
% obstaclePoint=randi(8,obstacleNum,2)+2;%障碍坐标
% obstacleR=randi(10,obstacleNum,1)./10;%障碍大小
% obstacle=[obstaclePoint obstacleR];%障碍
obstacle=[3,3,1.3;3,7,1.3;8,9,1.5;7.7,3,1.6;];%障碍
% obstacle=[5,2,3;7,10,3;];%障碍
nearByR=5;%newNode搜索范围
iter=0;%迭代次数

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]Fahimeh B ,Jafar R ,Mahdi J . Optimal path planning of spacecraft fleet to asteroid detumbling utilizing deep neural networks and genetic algorithm[J]. Advances in Space Research,2023,72(8).

[2]曹景祥. 基于深度强化学习的路径规划算法研究[D].烟台大学,2023.DOI:10.27437/d.cnki.gytdu.2023.000197

[3]张瑞. 复杂环境下移动机器人路径规划算法研究[D].南京信息工程大学,2023.DOI:10.27248/d.cnki.gnjqc.2023.001661.

🌈4 Matlab代码实现