【状态估计】【雷达】基于扩展卡尔曼滤波的雷达目标跟踪融合研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

本研究提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的雷达目标跟踪融合方法。通过将雷达测量与目标运动模型相结合，EKF算法估计目标的状态并提高跟踪的准确性。雷达测量的融合有助于克服雷达系统的噪声和假检测等限制。该方法使用仿真数据进行测试，在复杂环境中跟踪移动目标取得了有希望的结果。该研究为雷达目标跟踪领域提供了有价值的贡献，并展示了利用EKF进行目标状态估计的有效性。

基于扩展卡尔曼滤波的雷达目标跟踪融合研究是指利用扩展卡尔曼滤波算法来对雷达目标进行跟踪，并将不同雷达的信息进行融合，从而提高目标跟踪的准确性和稳定性。

扩展卡尔曼滤波是一种非线性系统状态估计方法，它通过对系统状态和观测值进行联合估计，能够有效处理非线性系统和非高斯噪声的情况。在雷达目标跟踪中，目标的状态通常包括位置、速度等信息，而雷达观测值则包括目标的距离、方位角等信息。通过将雷达观测值与目标状态进行融合，可以得到更准确的目标位置和速度估计。

雷达目标跟踪融合研究中的关键问题包括如何有效地融合不同雷达的信息、如何处理雷达观测值的不确定性、如何处理目标运动模型的不确定性等。研究人员通常会通过实验和仿真来验证算法的有效性，并不断优化算法以提高目标跟踪的性能。

总的来说，基于扩展卡尔曼滤波的雷达目标跟踪融合研究是一个复杂而重要的课题，对于提高雷达系统的性能具有重要意义。通过不断的研究和改进，我们可以更好地利用雷达信息来实现对目标的准确跟踪。

📚2 运行结果

部分代码：

%Monto-carlo
for m=1:M
    
    noise_x = randn(2,N).*sigma_x; %过程噪声
    noise_z1 = randn(2,N).*sigma_z; %观测噪声
    noise_z2 = randn(2,N).*sigma_z;
    
    %构造 真实轨迹X 与 观测轨迹Z 
    for n=2:N
        if n == 30
            X_real(2,n-1) = 1;
        end
        X_real(:,n) = F * X_real(:,n-1);
    end
    X = X_real + B * noise_x;
    Z1= H * X + noise_z1 - [x1,0;0,y1]*ones(2,N);
    Z2= H * X + noise_z1 - [x2,0;0,y2]*ones(2,N);

    %这里可以写成function的形式
    P_BC = P1;
    for n=2:N
        x_predict = F * X_EKF1(:,n-1);                       %状态一步预测
        p_predict = F * P1 * F'+ V;                             %协方差一步预测
        S = H * p_predict * H'+ R1;                             %新息协方差
        K1 = p_predict * H'/ S ;                                  %增益
        X_EKF1(:,n) = x_predict + K1 * (Z1(:,n) - H * x_predict + [x1;y1]);  %状态更新方程
        P1 = (eye(4)-K1*H) * p_predict;  %协方差更新方程 

        x_predict2 = F * X_EKF2(:,n-1);                       %状态一步预测
        p_predict2 = F * P2 * F'+ V;                             %协方差一步预测
        S2 = H * p_predict2 * H'+ R2;                             %新息协方差
        K2 = p_predict2 * H'/ S2 ;                                  %增益
        X_EKF2(:,n) = x_predict2 + K2 * (Z2(:,n) - H * x_predict2 + [x2;y2]);  %状态更新方程
        P2 = (eye(4)-K2*H) * p_predict2;  %协方差更新方程 

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]张蕊,史丽楠.基于扩展卡尔曼滤波的机动目标跟踪研究[J].航天控制, 2012, 30(3):8.DOI:10.3969/j.issn.1006-3242.2012.03.003.

[2]李泽堃,张龙飞.基于扩展卡尔曼滤波算法的雷达目标跟踪仿真研究[J].数字化用户, 2018.DOI:10.3969/j.issn.1009-0843.2018.15.084.

[3]杨少科.基于Kalman滤波的雷达目标跟踪算法研究[D].兰州大学[2024-04-26].DOI:CNKI:CDMD:2.1017.715694.

[4]王文斐.基于信息融合的雷达/红外复合制导目标跟踪方法研究[D].哈尔滨工业大学[2024-04-26].DOI:CNKI:CDMD:2.2006.172095.

[4]陈莹,韩崇昭.基于扩展卡尔曼滤波的车道融合跟踪[J].公路交通科技, 2004, 21(12):4.DOI:CNKI:SUN:GLJK.0.2004-12-030.

🌈4 Matlab代码实现