【路径优化】集群环境中牵引拖车车辆轨迹优化（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

在现代化的物流中心、港口、机场和大型工业设施中，牵引拖车车辆（Tugger Trains）被广泛用于物料搬运和运输，以提高物流效率和降低运营成本。在集群环境中，多辆牵引拖车协同作业，形成复杂的动态系统，其轨迹优化成为提升整体物流系统性能的关键环节。本文将探讨在集群环境中牵引拖车车辆轨迹优化的重要性和实现方法，以及这一领域的最新进展和未来趋势。在集群环境中，牵引拖车车辆轨迹的优化直接关系到物料搬运的效率、能耗、安全性及响应时间。高效的轨迹规划可以减少车辆间的冲突和等待时间，避免拥堵，缩短作业周期，从而提升整个物流系统的吞吐量和灵活性。此外，优化的轨迹还能降低能源消耗，减少碳排放，符合绿色物流的发展趋势。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clear all
close all
clc

addpath SFS
addpath Supporting_Files


global bound_v
global bound_phy

global FE
global MMG
global theta1_0
global theta2_0
global theta3_0

global x1_0
global y1_0

global B

global M1
global L1
global N1

global M2
global N2

global M3
global N3


global banBL
global banBW

global L2

% Settings for the initial configuration of a tractor towing 2 trailers
x1_0 = -40;
y1_0 = 10;
theta1_0 = 0;
theta2_0 = 0;
theta3_0 = 0;


% Geometric size relevant parametric settings (details can be found in Fig.2
% of our published article "Precise Trajectory Optimization for Articulated
% Wheeled Vehicles in Cluttered Environments".

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]刘美岐,金楷然,李雅澜,等.城市道路智能网联车辆轨迹鲁棒控制方法[J/OL].交通运输系统工程与信息:1-13[2024-07-04].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.4520.U.20240513.1742.008.html.

[2]王立夫,刘一铄,孔芝,等.多车道交叉口交通信号与混合车辆轨迹协同优化框架[J/OL].控制与决策:1-9[2024-07-04].https://doi.org/10.13195/j.kzyjc.2023.1616.

🌈4 Matlab代码实现