树莓派3b+ 舵机驱动开发

设备：树莓派 3b+
操作系统：Raspbian
远程访问：SSH
舵机型号：MG90S
使用语言：C，使用wiringPi库。

遇到的难点：

1. PWM频率计算
2. 命令行参数传入C代码时，char向int转换

舵机控制主要用到的函数介绍：

wiringPiSetup(); 

pinMode(1,PWM_OUTPUT);	//only wiringPi pin 1 (BCM_GPIO 18) supports PWM

pwmSetMode(PWM_MODE_MS); // Set to mode: mark:space

pwmSetClock(192); //PWM clock: 19.2MHz, divisor 192:100KHz

pwmSetRange(2000); //period 20ms

pwmWrite(1,100);//go default position

舵机控制原理：
周期为20ms，占空比：1ms高电平（最小角度） - 2ms高电平（最大角度）。

从命令行传入的参数为字符串，需转为int类型，才能设置PWM。网上没有找到方便合适的转换函数，故自己编写int char2int(char *argv)。

本程序支持舵机从0 - 90度循环转动。（bash：sudo ./pwm）
本程序支持舵机设置固定角度。（bash：sudo ./pwm ##）
如： sudo ./pwm 90

#include "wiringPi.h"
#include "stdio.h"

void pwm_init();

int char2int