PWM控制舵机简介
舵机转动的方向不是由占空比决定的,而是由脉冲长度 t 决定的。有的舵机使用的PWM频率为 fPWM=50HZ,其对应于的PWM周期 T=20 ms。脉冲长度 t 和转动方向之间的关系是线性的,但也取决于电机和齿轮的配合。如下图:
树莓派通过软件PWM的方式控制舵机
目的:将一个小舵机直接连接到树莓派的5伏电源上,并使用GPIO数字输出端口采用软件PWM的方式来控制它。
警告:只能使用微型舵机(如:SG90),因为树莓派5 V供电的限制,大型号的舵机电流过大对控制板安全不利。
连接舵机的棕色线(或黑色线)至树莓派的 GND, 舵机红色线至树莓派的 5 V,舵机黄色线连接至树莓派的任意 GPIO 输出端口(本文使用pin #23)。此时舵机由树莓派的 5 V供电, GPIO的控制电压是 3.3 V。(树莓派引脚可参见:树莓派的外部I/O接口)当然我们也可以使用充电宝给舵机供电。
import RPi.GPIO as GPIO
import time
P_SERVO = 23 # GPIO 端口号,根据实际修改
fPWM = 50 # HZ
a = 10
b = 2
def setup():
global pwm
GPIO.setmode(GPIO.BCM) # GPIO引脚编号的两种方式之一,另一种是BCM。所用编号方式不同,pin也不同。
GPIO.setup(P_SERVO, GPIO.OUT) # 设置P_SERVO引脚为输出模式
GPIO.setwarnings(False) # 禁用警告。
pwm = GPIO.PWM(P_SERVO, fPWM) # 在P_SERVO脚上产生频率为FPWM的PWM信号。
pwm.start(0) # 在引脚上设置一个初始PWM信号。
def setDirection(direction):
duty = a/180 * direction + b
pwm.ChangeDuttyCycle(duty) # 改变占空比
time.sleep(1)
if __name__ == '__main__':
setup()
for direction in range(0, 181, 10):
setDirection(direction) # 通过输入不同的“占空比值”来观察舵机的位置变化
direction = 0
setDirection(0)
GPIO.cleanup() # 清理GPIO。
注意:代码中的a和b参数必须与您所使用的舵机类型相匹配。如下图,舵机的占空比:
若第一次使用,可能出现
RuntimeError: No access to /dev/mem. Try running as root!
使用如下命令,将用户加入GPIO组别就好。
sudo apt install rpi.gpio-common