PCL：超详细的基于法向量和曲率的区域生长算法原理以及源码解读

---------原理介绍：

（1）首先计算出来各点的曲率值，将曲率值按照从小到大的顺序进行排序。

（2）设置一空的种子点序列和一个空的聚类数组。

（3）选取曲率最小的点放入上述种子点序列中。

（4）从序列中拿出来一个种子点搜索其邻域。

（5）搜索到邻域后，这些点先过法线夹角阈值，通过的保留到聚类数据，然后再从这些通过法线夹角阈值的点中，检查是否通过曲率阈值，通过的加入种子点序列。即比较邻域点的法线与当前种子点法线之间的夹角，如果小于阈值将该邻域点加入聚类数组。再从这些小于法线阈值的点中判断是否小于曲率阈值，如果小于则将该邻域点加入种子序列。

（6）结束后删除用过的种子点，用下一个种子点重复第（4）（5）步，直至种子点序列清空为止。

（7）从曲率排序的点中，即从小到大的排序，取聚类数组中没有的点作为种子点，重复第（2）（3）（4）（5）（6）步骤。

可以理解为，聚类出的同一个平面上的点，曲率小于某一阈值(设置的曲率阈值)，才可以当作种子点，继续生长。

曲率阈值和法相量夹角阈值都是需要提前设置的。首先将曲率从小到大排序，选取最小的加入种子序列，这时候种子序列里只有一个点，然后拿出种子序列中的一个点(这时候也就是这个刚放进去的唯一的点)，