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将bag数据包转换为pcd点云

rosrun pcl_ros bag_to_pcd name.bag /topic_name /home/username/folder

bag包名称、话题名称、pcd文件的保存目录

原文：
https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/107830939
存在的问题
ouster雷达的数据转换为pcd点云，不能在Windows下可视化
报错信息：[pcl::PCDReader::readHeader] Invalid COUNT value specified.
解决方案
在播放bag文件的同时执行下方指令

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/os_cloud_node/points 

bag文件播放完毕后，会在指令所在目录生成好多个pcd文件《应该是每一帧数据都会保存》