自动驾驶系列—智能巡航辅助功能中的车道中央保持功能介绍

1. 背景介绍

随着高级驾驶辅助系统（ADAS）的不断发展，智能巡航辅助（Intelligent Cruise Control，ICC）正逐渐成为现代汽车的重要功能。智能巡航辅助不仅处理传统自适应巡航控制（ACC）中的纵向车辆控制，还融合了横向控制功能，从而提升了整体驾驶体验。在这些功能中，车道中央保持（Lane Centering Assist，LCA）功能尤为重要，因为它能够保持车辆在车道中央行驶，确保驾驶的安全性和舒适性，即便在复杂的驾驶场景中也是如此。智能巡航辅助功能介绍参考：智能巡航辅助功能介绍。

2. 功能定义

车道中央保持功能通过摄像头、地图和其他传感器来获取车辆周围的道路环境信息，然后自主控制车辆的油门、刹车和方向盘，从而使车辆始终保持在车道中央行驶。这意味着，无论是在笔直的道路上还是在曲折的弯道中，系统都能有效地管理车辆的行驶路径。当车辆进入弯道时，系统会智能地根据道路的曲率调整车速，确保车辆能够平稳、安全地通过弯道。系统的智能调节不仅提升了驾驶的舒适性，还大大增加了行车的安全性，减少了驾驶员的操作负担。

3. 功能原理

车道中央保持功能的核心在于对车辆周围环境的精确感知和控制算法的实时计算。系统通过配置的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器，获取车道线、前方车辆及其他障碍物的信息。结合高精度地图数据，系统能够实时定位车辆在车道中的位置。基于此信息，车辆的中央处理单元（CPU）计算出最优行驶路径，调整油门、刹车和方向盘，确保车辆始终位于车道中央。

车道中央保持功能的核心在于对车辆周围环境的精确感知和控制算法的实时计算。其原理如下：

• 环境感知：通过前置摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器，获取车道线、前方车辆及其他障碍物的信息。
• 高精度定位：结合GPS和高精度地图数据，系统能够实时定位车辆在车道中的位置。
• 路径规划：中央处理单元（CPU）根据感知数据和地图信息，计算出车辆的最优行驶路径。
• 执行控制：通过控制油门、刹车和方向盘，系统调整车辆的速度和方向，确保车辆保持在车道中央。

4. 传感器架构

车道中央保持功能依赖于多种传感器的协同工作：

• 摄像头：用于识别车道线、交通标志、前方车辆及其他道路信息。摄像头可以提供高分辨率的图像数据，帮助系统准确感知车道线和路况。
• 激光雷达：通过发射激光并接收反射信号，提供高精度的环境建模。激光雷达能够检测到车辆周围的障碍物和行人，并提供精确的距离和位置信息。
• 毫米波雷达：主要用于检测中长距离的前方车辆，特别是在恶劣天气条件下，毫米波雷达的性能依然稳定，可以确保系统在复杂天气条件下的可靠性。
• GPS和高精度地图：提供车辆的精确定位和道路信息。高精度地图可以提供道路的曲率、坡度等详细信息，帮助系统进行更加精确的路径规划和速度控制。

5. 实际应用案例

5.1 典型场景1：直道内行驶

5.1.1 直道内居中行驶

在直道上行驶时，车辆将始终保持在车道的正中央，两侧的车道线清晰可见。当启用智能巡航辅助功能后，系统会精确控制车辆的油门和方向盘，使其始终保持在车道中央。当前方没有车辆时，系统会按照驾驶员设定的速度控制车辆的行驶速度，确保车辆在直道上稳定地前行，不会偏离车道。这不仅提高了驾驶的舒适性，还大大提升了行车的安全性。

示例：

• 一辆汽车在高速公路上的直道行驶，系统开启后，车辆以驾驶员设定的速度稳定地保持在车道中央，驾驶员可以松开方向盘，但依然需要保持注意力以应对突发情况。

5.1.2 直道内跟车行驶

当前方有车辆时，智能巡航辅助系统会自动跟随前车行驶。系统会根据前车的速度和位置进行调整，确保与前车保持安全的跟车距离。同时，系统还会持续监测车道线，精准控制车辆的油门、刹车和方向盘，使车辆始终保持在车道的中央。这一功能不仅可以减轻驾驶员的负担，还能在复杂的交通环境中提供更高的安全保障。无论是在城市的繁忙路段还是在高速公路上行驶，智能巡航辅助都能有效帮助车辆在保持安全距离的同时稳步前进。

示例：

• 在城市道路上行驶时，前方车辆减速，系统自动调节车速，跟随前车，并保持在车道中央，避免频繁的刹车和加速操作，提高了驾驶的舒适性。
  

5.2 典型场景2：弯道内行驶

5.2.1 弯道内居中行驶

在车辆进入弯道时，系统会根据道路的曲率调整车速，即使没有前车也能确保车辆平稳、安全通过弯道，并保持在车道的中心位置。这样可以提高驾驶的舒适性和安全性，让驾驶员更放心地处理复杂的路况。

示例：

• 在山区公路上，系统能够识别前方弯道的曲率，自动减速，通过弯道后再恢复到原先的设定速度，确保车辆不会在弯道中失控或偏离车道。

5.2.2 弯道内跟车行驶

在弯道内跟随前车时，系统不仅会确保车辆保持在安全的车道中心位置，还会根据前车的速度和位置信息自动调整车辆的速度。这种智能系统能够有效地适应前车的行驶情况，从而提高驾驶的流畅性和安全性，让驾驶者在复杂的道路条件下感到更加放心和舒适。

示例：

• 在乡村道路的弯道行驶时，前方有一辆慢速行驶的卡车，系统根据卡车的位置和速度，调整自己的车速，安全地跟随卡车通过弯道。

5.3 典型场景3：道路边缘

当车道旁边是道路边缘时，系统会将这条边缘视为车道的一侧边界，并确保车辆始终保持在车道的中心位置行驶。这样的智能系统能够有效地识别道路结构，帮助驾驶员在保持车辆稳定性的同时，有效应对复杂的驾驶环境，确保行驶安全和舒适。

示例：

• 在乡间小路上行驶时，车道的一侧是没有护栏的悬崖边，系统能够识别道路边缘，并确保车辆安全地保持在车道中央，不会偏离道路。

5.4 典型场景4：车道过宽或过窄

5.4.1 车道过窄

当车道宽度小于一定阈值时（通常为2.5m）时，系统会持续监控并确保车辆保持在车道的中央位置。同时，系统会通过仪表提醒驾驶员注意路况。如果车辆因为车道太窄而有压线的情况发生，系统会自动降级至自适应巡航控制（ACC）功能，或者直接退出自动驾驶模式，并提醒驾驶员接管车辆。这种智能系统能够在狭窄车道等挑战性情况下，有效地保障驾驶的安全和平稳。

示例：

• 在老城区的狭窄街道上行驶时，系统检测到车道过窄，通过仪表盘提醒驾驶员，同时保持车辆尽量在车道中央行驶，如果无法继续保持，系统将提醒驾驶员手动接管。

5.4.2 车道过宽

当车道宽度超过一定阈值时（通常为5.5m），系统会识别横向距离最近的车道线作为基准，并虚拟创建一条额外的车道边界线，以确保车辆始终保持在车道的中央行驶。系统默认的车道宽度设定为一定阈值时（通常为3.5m），这样的设计可以有效适应宽阔的道路环境，保障车辆在各种情况下的稳定性与安全性。通过这种智能处理，驾驶体验变得更加顺畅和可靠。

示例：

• 在某些多车道的宽阔道路上，系统能够根据实际情况，虚拟出一条车道线，以确保车辆在一个虚拟的车道内稳定行驶，避免偏离过多。

5.5 典型场景5：车道分流

在车道分流时，系统会根据当前车辆的行驶方向选择最近的目标车道，并确保车辆在该车道内保持直行。这种智能系统能够有效地处理复杂的交通情况，帮助驾驶员顺利地适应道路变化，提升驾驶的流畅性和安全性。

示例：

• 在高速公路分叉口，系统能够识别当前行驶的方向，并选择正确的车道行驶，避免车辆因分流而偏离预定路线。

5.6 典型场景6：他车CUT IN

如果有其他车辆从前方相邻的车道并入，系统会实时评估碰撞风险，并采取措施通过制动降低车速，增加与该车辆之间的纵向距离，从而有效避免潜在的碰撞。这种智能预测和反应机制不仅提高了行驶安全性，也增强了驾驶的可靠性，让驾驶员在复杂的交通环境中更加安心。

示例：

• 在城市道路上行驶时，前方车辆突然从旁边车道插入，系统能够快速反应，减速让行，避免发生碰撞。

5.7 典型场景7：他车CUT OUT

如果前方车辆突然变道离开，系统会迅速评估前方是否存在障碍物，并及时采取制动措施减速，以避免发生碰撞。这种智能判断和反应机制确保车辆能够在瞬息万变的交通环境中安全行驶，提升了整体的行车安全性，并为驾驶员提供更大的安心感。

示例：

• 在高速公路上，前方车辆突然变道离开，系统会迅速判断前方是否有新的障碍物，并进行必要的减速操作，确保安全。

5.8 典型场景8：横向Override

当驾驶员通过转向接管车辆时，可以实现横向Override功能。系统在检测到驾驶员施加的转向力矩超过一定阈值后，会自动将智能巡航辅助功能降级至ACC模式。这种设计允许驾驶员在需要时手动干预驾驶，同时保证系统在安全性和操作灵活性之间取得平衡，提升驾驶的自由度和控制感。

示例：

• 在城市中复杂路况下，驾驶员可能需要临时接管车辆，通过轻微的转向操作可以直接接管控制，确保应对突发情况。

5.9 典型场景9：需紧急制动场景

在面临紧急制动的情况时，系统会以最大减速度迅速进行制动。如果这种情况下仍无法避免碰撞，系统将会发出请求，提示驾驶员接管控制，同时通过人机交互界面（HMI）向驾驶员发出警告。这种应急机制旨在确保在危急时刻能够尽最大努力保障行车安全，并及时通知驾驶员采取必要的行动。

示例：

• 在高速行驶过程中，前方突然出现紧急情况，系统会立即进行紧急制动操作，并提醒驾驶员进行接管，尽可能避免或减轻碰撞。

6. 总结与展望

车道中央保持功能在提升驾驶安全性和舒适性方面发挥着至关重要的作用。通过多种传感器的协同工作和高级算法的实时计算，车道中央保持功能能够在多种复杂的驾驶场景中确保车辆始终保持在车道中央行驶，为驾驶员提供了极大的便利和安全保障。

未来，随着传感器技术和算法的不断进步，车道中央保持功能将更加智能和可靠。更高精度的传感器、更快速的处理芯片以及更先进的人工智能算法将进一步提升系统的性能，最终实现更高水平的自动驾驶。预计在不久的将来，车道中央保持功能将成为每辆新车的标准配置，为广大驾驶员提供更加安全、舒适和便捷的驾驶体验。