现代控制理论

已于 2023-04-09 21:34:12 修改
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于 2023-04-08 18:02:42 首次发布
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状态空间

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在经典控制理论中：
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在现代控制理论中：
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相图 & 相轨迹

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总结：
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爱情中的数学_动态系统分析

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系统的可控性

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稳定性_李雅普诺夫

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线性控制器设计

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LQR控制器_状态空间系统 Matlab/Simulink 建模分析

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LQR设计步骤：
1 选取合适的Q和R
2 解 Riccati方程
3 计算出K

线性控制器设计_轨迹跟踪

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在这里插入图片描述开环平衡点：

以倒立摆为例，系统的状态方程由角度x，角速度dot(x)以及外部输入u构成。开环平衡点指的是在没有外界输入u，且当倒立摆的角速度dot(x)=0时，由系统的状态方程求得的倒立摆的角度x的位置。根据式子我们可以求得此时x=0，其意义就是倒立摆立着的时候为平衡点（不难想象倒立摆不受外力时只有立着才是平衡的）

状态观测器设计_Matlab/Simulink建模（上）

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状态观测器设计_Matlab/Simulink建模（下）

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可观测性与分离原理_观测器与控制器

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