ROS

ROS（Robot Operating System）是一个开源的、基于计算机视觉和机器人学的操作系统，并提供了一系列的工具和库，用于帮助机器人开发者快速开发机器人软件。本文档将介绍 ROS 的主要概念、架构和常见工具。

ROS 概述

ROS 是一个分布式框架，旨在为机器人软件编程提供支持。它由一个节点网络组成，每个节点都可以运行不同的进程或线程。节点之间通过消息传递进行通信，使得机器人软件可以模块化设计，易于扩展和维护。

ROS 提供了许多常用的功能模块和库，包括机器人控制、导航、感知、仿真等。此外，ROS 还提供了可视化工具，例如 RViz 和 rqt，用于显示机器人状态和调试。

ROS 架构

ROS 的核心架构包括节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）和参数服务器（Parameter Server）。

节点

节点是 ROS 上的一个独立进程，它可以执行特定的任务，例如接收传感器数据、控制机器人运动等。每个节点都有一个唯一的名称，以便其他节点可以与其通信。

话题

话题是节点之间进行异步通信的一种方式，它是一种发布者-订阅者（Publisher-Subscriber）模式。一个节点可以发布一个话题，而其他节点可以订阅这个话题，并接收发布者发送的消息。例如，一个传感器节点可以发布一个包含传感器数据的话题，而控制节点可以订阅该话题并根据传感器数据做出相应的动作。

服务

服务是节点之间进行同步通信的一种方式，它是一种请求-响应（Request-Response）模式。一个节点可以提供一个服务，而其他节点可以请求该服务并等待响应。例如，一个控制节点可以提供一个服务，用于查询机器人当前位置，而其他节点可以请求该服务并获得机器人当前位置的响应。

参数服务器

参数服务器是一个全局键值存储系统，它允许节点在运行时共享参数和配置信息。每个参数都由一个唯一的名称标识，并可以在任何时间点被修改。例如，参数服务器可以用于存储机器人的初始位置、传感器的校准参数等。

ROS 工具

ROS 提供了许多有用的工具和库，用于快速开发机器人软件。以下是一些常用的 ROS 工具：

roscore

roscore 是 ROS 的核心组件，它启动 ROS 节点网络并提供其他 ROS 工具所需的基本功能，例如启动参数服务器和设置环境变量等。

roslaunch

roslaunch 是一个启动文件管理器，可以用于启动和关闭 ROS 节点、加载参数和配置文件等。它可以在一个命令中同时启动多个节点，并根据需要重新启动某个节点。

rviz

rviz 是 ROS 的可视化工具之一，用于显示机器人模型、传感器数据、地图等。它支持插件扩展，允许用户自定义 RViz 显示的内容。

rqt

rqt 是一个 ROS 图形界面工具集，提供了多种实用工具，例如控制台、图像查看器、消息监视器等。它还支持插件扩展，用户可以编写自己的插件以满足特定的需求。

rospy 和 roscpp

rospy 和 roscpp 是 ROS 的 Python 和 C++ 客户
ROS（机器人操作系统）是一个用于构建机器人应用程序的开源软件框架。它提供了一系列的工具、库和约定，旨在简化复杂机器人系统的开发。ROS最初由机器人研究实验室Willow Garage开发，现在由Open Robotics组织维护。

ROS提供了一个模块化的架构，允许开发人员构建和集成机器人系统的不同组件，如传感器、执行器和算法。它还提供了一组通信机制，使节点能够彼此交换数据和命令。

ROS支持各种编程语言，包括C++、Python和Java，并提供了丰富的机器人开发库和工具，如可视化、仿真和调试工具。

ROS已成为机器人研究和开发的流行平台，被用于各个领域，如工业自动化、服务机器人和自主车辆。

roscore

"roscore"是ROS（机器人操作系统）中的一个重要命令，用于启动ROS系统的核心节点。在运行ROS节点之前，必须先启动roscore。roscore节点负责维护ROS系统中的参数服务器、消息传输、节点发现和时间同步等功能。

当运行roscore命令时 会启动如下几个重要程序

1. ros master 主节点 它是ROS系统的主节点，负责管理所有节点之间的通信和连接。
2. ros parammeter 参数服务器
3. ros logging 它将输出ROS节点的调试信息和错误消息

在启动roscore之后，可以运行其他ROS节点，这些节点可以通过ROS消息传递机制进行通信和数据交换。在ROS系统中，节点可以发布和订阅消息，也可以提供和调用服务，以实现机器人系统的各种功能。总之，roscore是ROS系统的核心命令，它为ROS节点之间的通信和数据交换提供了基础设施。

rosnode

两个node之间建立数据通讯需要经过上图所示的7步骤：

1. talker注册：通过1234端口想master注册信息，其中包括话题名。
2. listener注册
3. ros master信息匹配：通过listener的订阅信息，在注册列表中查找，没有找到发布者，就等待发布者的加入；找到的话，就通过RPC向listener发布talker的RPC地址信息。
4. listener发送连接请求：根据master给的地址，通过RPC向talker发送连接请求、话题名、消息类型、通讯协议
5. talker确认连接请求：通过RPC向listener确认连接信息，其中包含TCP地址
6. listener尝试与talker建立网络连接
7. talker向listener发布数据

两点需要注意：

1. 前五个步骤都是RPC通信协议，最后才用到TCP
2. master在节点建立连接的过程中起到关键作用，但是不参与节点间最终的数据传输

ROS提供了多种通讯方式，包括点对点通讯和发布-订阅通讯。以下是常用的ROS通讯方式：

1. 发布-订阅通讯（Publish-Subscribe）
   发布-订阅通讯是ROS中最常用的通讯方式之一。它基于主题（Topic）的概念，发布者（Publisher）将数据发布到指定主题中，订阅者（Subscriber）则从该主题中接收数据。发布者和订阅者之间的通讯是异步的，它们可以在不同的节点中运行，也可以在同一个节点中。
2. 服务-调用通讯（Service-Call）
   服务-调用通讯是一种点对点的通讯方式。它基于服务（Service）的概念，服务提供者（Service Provider）向ROS Master注册一个服务，服务请求者（Service Caller）可以通过该服务向服务提供者发送请求，并等待服务提供者返回响应。
3. 参数服务器（Parameter Server）
   参数服务器是ROS中用于存储和共享参数的工具。它允许节点在运行时动态地修改和查询参数。参数服务器可以在ROS Master节点上运行，也可以在其他节点中运行。
4. 动作（Action）
   动作是ROS中一种高级通讯机制，它允许节点执行长时间运行的任务，并提供反馈和取消功能。动作由三个部分组成：目标（Goal）、反馈（Feedback）和结果（Result）。节点可以向一个动作服务器发送目标请求，动作服务器会执行任务，并向节点发送反馈和结果。
   这些通讯方式可以组合使用，以满足不同的应用需求。

1.goal：发布任务目标
2.cancel：请求取消任务
3.status：通知client当前的状态
4.feedback：周期反馈任务运行的监控数据
5.result：向client发送任务的执行结果，只发布一次

.action
#定义目标信息

#定义结果信息

#定义周期反馈信息

rostopic