【ROS学习笔记】（一）常用命令的解释与举例

1. roscore

roscore是用来启动ros master，是运行ros系统前首先运行的命令

2. rosrun

rosrun是用来运行某个功能包内的某个节点的指令，有两个参数，第一个参数是功能包名，第二个参数是节点名

例：仿真小海龟
在一个终端中输入rosrun turtlesim turtlesim_node
在另一个终端中输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3. rosnode

rosnode，用来显示节点相关信息的指令

• rosnode list用来把系统中所有节点都列出来
  
• rosnode info *，查看节点的具体信息，如正在发布哪些话题、提供的服务、等其他信息
  

4. rostopic

• rostopic list，输出当前系统中所有话题的列表
  
• rostopic pub 【话题名+tab补全】，显示发布的内容
  

例：通过发布话题(rostopic pub)控制小海龟运动
输入代码：rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel+两次tab补全
通过修改linear速度和angular角度，可以控制小海龟的运动。其中 -r 10 是话题发布的频率，每秒发布十次。

5. rosservice

• roservice list 可以显示ros系统内所有服务的列表（所有服务端都是上面的海龟仿真器）
• rosservice call 【服务名称+tab补全】发布请求

例：产生两只海龟（服务列表中/spawn是产生海龟的请求）
输入代码：rosservice call /spawn+两次tab补全
其中x，y是新海龟的坐标（仿真器左下角为原点）

6. rosbag

记录当前系统内所有话题数据，并在下次复现出来。

例：保存小海龟的运动

1. 输入命令：rosbag record -a -O cmd_record
   其中record指做记录，-a指记录所有数据，-o指将数据保存成压缩包，最后是保存文件的名字
2. 回到key终端，用键盘方向键控制小海龟进行运动
3. 运动完成后使用ctrl+C中断rosbag record
   

例：复现小海龟的运动

1. 关掉之前打开的终端，重新打开一个终端，运行roscore
2. 再新开一个终端，启动小海龟的仿真：rosrun turtlesim turtlesim_node（这里不需要启动键盘输入）
3. 再新开一个终端，实现小海龟的动作复现：rosbag play cmd_record.bag
   

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